【某柑橘采摘机器人总体方案设计案例3400字】.docxVIP

某柑橘采摘机器人总体方案设计案例

目录

某柑橘采摘机器人总体方案设计案例 1

1.1南方柑橘园的环境及采摘流程分析 1

1.1.1南方柑橘园的环境分析 1

1.1.2柑橘采摘流程分析 1

1.2柑橘采摘机器人的总体方案 3

1.2.1柑橘采摘机器人的功能分析 3

1.2.2移动平台的选择 3

1.2.3机械手的选择 4

1.2.4末端执行器的选择 4

1.2.5总体结构方案设计 5

南方柑橘种植园大部分是在户外，相比温室里的农作物，其地理环境比较复杂，如果需要采用机械化采摘柑橘的方式，则需要涉及许多领域的科学知识。本章节的内容将会从分析柑橘园的地理环境、柑橘的采摘过程及机器人的功能模块进行分析，最终确定柑橘采摘机器人的总体结构方案。

1.1南方柑橘园的环境及采摘流程分析

1.1.1南方柑橘园的环境分析

南方地形多以丘陵为主，但部分地区的地形还是比较平坦。本文研究的柑橘园是处于户外，而且地势比较平坦，但地形仍然有点复杂。如图2.1所示，果树的生长形态并不是很规则，果树间的分部间隔不足2米，过于密集。如果在原有的基础上，再将果园规范化，柑橘树种植间距增加至3米左右，配置上良好的灌溉系统，这将成为高标准的柑橘园，会给当地果农带来不小的收入。

图2.1柑橘园地理环境

1.1.2柑橘采摘流程分析

柑橘果实采摘作业约占整个育果期的60%到70%,而且柑橘采摘周期较短，

果实不耐贮藏，且容易腐烂。未能适时、及时的采摘柑橘都将会严重影响果农的收成以及经济收益。柑橘果实成熟待摘时有一下特点：

(1)柑橘成熟时的果实大小有别，一般呈椭圆形，直径在52mm至78mm这间，重量在46g至125g之间。

(2)成熟的柑橘果皮有一定的厚度，且果皮并不像苹果那样薄且刚硬，而自身有一定的柔软性，抗压的缓冲性比较好。

(3)柑橘成熟时的果柄与果实紧紧相连，比较坚硬，难以折断，得使用剪刀等工具将果实与树枝分开，否则使用拉、扯、扭等方式进行采摘作业就比较容易损伤果实，影响果质。

(4)由于柑橘果实成熟时的质量会将树枝压得很低，使整棵树的形状不规则。为了保证果实的质量，工人们常将石灰粉洒在柑橘果实上，以防晒伤、防蚊虫叮咬，还用竹竿将果树规范起来，便于打理，如图2.2所示。

图2.2柑橘成熟时的形态

人工采摘柑橘果实时主要有一下几个步骤；

(1)首先，观察已成熟的柑橘在树上的分布情况；

(2)其次，从树干四周均匀分布的四个点进行采摘作业；

(3)定位目标。左手抓取果实，右手使用剪刀将果实与树枝分离采摘下来；

(4)将采摘下的柑橘果实集中放在一个地方；

(5)接着将所有采摘下的柑橘进行果品分类；

(6)最后，将柑橘打包装箱完成采摘作业。

经过对柑橘园环境和柑橘采摘过程的分析，柑橘采摘机器人应该具有良好的通行性和越过障碍物的能力，运动平台的速度也足够快，机械臂的运动范围足够广，末端执行器的灵活性足够高。各功能模块的配合，能顺利完成柑橘采摘的任务。

1.2柑橘采摘机器人的总体方案

1.2.1柑橘采摘机器人的功能分析

经过对柑橘园地势的情况和柑橘采摘的过程分析，为了促进大部分果农能广泛的使用机械化的采摘方式，不仅减少不必要的劳动强度，还提高果园采摘的工作效率。柑橘采摘机器人应具有以下功能：

(1)该柑橘采摘机器人的末端执行器结构应简单紧凑，能对成堆生长的果实进行单个采摘，能很好的夹持果实以及剪切果柄，并在完成果实采摘的过程中不损伤果实的外表。

(2)采摘机器人具有像人类一样的手臂，自由度足够多，运动范围足够广，能辅助末端执行器很好的完成柑橘采摘任务。

(3)柑橘采摘机器人的运动平台能很好的适应当地的地理情况，且具有良好的通行能力，有足够的工作范围，能辅助机器人抵达合适的位置收获柑橘果实，完成柑橘采摘任务。

(4)柑橘采摘机器人的操作应简单方便，有利于当地果农使用。且机器人成本不易过高，要使广大果农能够用得上柑橘采摘机器人，为果农减轻经济负担。

1.2.2移动平台的选择

根据现有机器人的研究成果，采摘机器人的运动平台主要有轨道式、轮式、足式等运动平台。而且不同的运动平台的使用范围及优缺点也各不相同。

(1)轨道式运动平台

该运动平台的使用范围比较局限，比较合适用于规范化、大面积种植的农作物。

优点：结构稳定，运动过程比较平稳，运动助力较小，反应迅速，工作效率高。耗能较小。

缺点：运动的路径得事先规划好，不可随意更变轨道路径，局限性比较大。

(2)轮式运动平台

该运动平台的应用范围比较广泛。

优点：轮式的运动平台在平坦的地面上运动具有非常好的平稳，而且速度足够快