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某清洁机器人的整体方案设计案例

目录

1.1清洁机器人整体结构与材料选择1

1.2行走机构1

1.3清洁模块6

1.4避障模块及传感器的选用6

1.1清洁机器人整体结构与材料选择

清洁机器人的形状计划采用扁平圆柱形这种设计方法将帮助清洁机械人进

人工清洁无法覆盖的区域比如床底空隙茶几下面甚至是有些高底沙发下面。

由于这种圆柱形外轮在行驶过程中稳定性高转向快减少了二次手动挡洗。在

机器人边缘外设计了一个弹性橡胶圈以保护机器人工作时的环境。通过这层弹

性橡胶的保护能在发生撞击时起到有效的缓冲。

对于机器人来说常见的行走机构无非就是轮式、履带式和腿足式。而最常

见的就是轮式行走机构因为轮式机构不像其他机构那么复杂非常简单就可以

对其进行控制可以进行异常灵敏反应在一定程度上来说履带式和腿足式的

速度和速度控制远不如轮式的行走机构也没有其他行走机构那样的复杂结构。

轮毂采取高强度塑胶制作多重轻能知足上班需要。用在轮毂的最外层以达

到既节省材料降低重量又提高强度增强许用应力承载稍大的压力的作用。

1.2行走机构

车轮支承机构确定了清洁机器人的高度和离地面的高度同时承重和行走的

工作也需要车轮支撑机构所以需要尽可能灵活自如的结构并且需要很小的驱

动电机、行走轮、减速结构所以轮式结构和齿轮减速机构是我们最好的选择,

轮式机构能对圆形空间进行尽可能的利用也有更加快速便捷的转向；而对于齿

轮减速机构一定程度上来说这种机构拥有很高的工作效率不容易损坏可

以使用很长时间齿轮的齿传动拥有比较准确的传动比工作起来非常靠谱整

体结构小巧紧凑整个装置也不会过大过于笨重非常符合本次设计的设计要

求。

有两种轮式机构的驱动方式可以选择。第一种是差动驱动方式控制方向和

运动速度同时由驱动轮控制；第二种是导向驱动方式对于这种方式来说这是

一种分工非常明确的驱动方式行走方向由导向轮轮进行控制运动速度由驱动

轮进行控制。分为独轮、双轮、三轮、四轮和多轮几种。

生活中的独轮平衡车就是独轮比独轮平衡车更加稳定的就是双轮平衡车,

并且与之相似相比独轮来说双轮平衡车可以自由转向。

平时生活中最常见的就是三轮机构和四轮机构无论在高速运行还是低速运

行都很稳定有着很多的优点。接下来介绍了几种机构的工作方式。

1、一个导向轮两个驱动轮如图1.1所示这种形式是有一个导向轮和两

个驱动轮这种形式多用于生活中常见的三轮车导向轮可以放在前面作为前轮,

也可以放在后面作为后轮。导向轮的运动方向通过单独的电机驱动控制两驱动

轮的前进速度与后退速度通过另外的驱动机构控制。行走轮、减速器和电机合为

一体构成了完整的导向轮系统；行走轮、电机、减速器和传动轴组成了完整的驱

动轮系统。该机构的优点就是有很高的传动效率有可靠稳定结构控制起来比

较简单制造成本也不会特别贵；缺点就是运动空间比较大转弯半径需要大面

积空地在小空间内工作比较笨重。

2、一个导向轮两个独立驱动轮如图1.2所示该机构在转弯运动中主要

改变方向的方式是两个差速驱动轮的速度差来改变整个机器人的行进方向而且

前轮也在不断调整角度来校核确定机器人行进方向这样由后轮驱动转向的转速

误差所造成的运动速度和方向上的误差就会大大减小了。

图1.1一个导向轮两个驱动轮图1.2一个导向轮两

个独立驱动轮

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图1.3一个万向轮两个轮差速驱动轮

3、一个万向轮两个轮差速驱动轮如图1.3所示本次设计的方案就是前

面一个万向轮随动后面两个差速驱动轮机构。此结构主要设计难点在于直线前

进时的精度两个电机的运动特性必须保持一致这样转速才能保持一致不会

在直线行进时出现两个驱动轮的转速不一样导致改变方向的问题。而这个结构对

转动的精度要求就不需要太高只要能在原地绕着两个驱动轮的中点旋转就可以