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阿克曼原理与矩形化转向梯形设计

一、阿克曼原理

阿克曼原理的基本观点是:汽车在行驶(直线行驶和转弯行驶)过程中,每个

车轮的运动轨迹,都必须完全符合它的自然运动轨迹,从而保证轮胎与地面间处

于纯滚动而无滑移现象。

1.阿克曼理论转向特性

以图1所示的两轴车为例，阿克曼理论转向特性，是以汽车前轮定位角都等

于零、行走系统为刚性、汽车行驶过程中无侧向力为假设条件的。

该转向特性的特点为:①汽车直线行驶时，4个车轮的轴线都互相平行，而且垂

直于汽车纵向中心面;②汽车在转向行驶过程中，全部车轮都必须绕一个瞬时中

心点做圆周滚动，而且前内轮与前外轮的转角应满足下面关系式:

式中,β—汽车前外轮转角

α—汽车前内轮转角

K—两主销中心距

L—轴距

2.阿克曼梯形

阿克曼梯形即为满足阿克曼理论转向特性的四连杆机构，其底角Qa(见图2)

由下式确定:

其梯形臂的作用长度m=0.11~0.15K

阿克曼梯形是一个如图3所示的平面梯形，其特性为:①βa=f(αa)②梯形上底长

度AB与两主销中心距及两主销中心线穿地点之距完全一致。图4给出了阿

克曼梯形特性曲线与阿克曼理论转向特性曲线的对比情况。从图中可见，两条曲

线基本重合，表明用上述方法确定梯形参数是可行的。

二、前轮定位参数及特性对转向梯

形设计的影响

1.前轮外倾特性对阿克曼理论转向特性的影响

图S所示是主销内倾角为14度时的汽车前轮外倾特性。它直接影响阿克曼

理论转向特性式(1)。当汽车前轮转角关系完全符合阿克曼理论转向特性式(1)时，

由于受前轮外倾的影响，使汽车前轮的自然运动轨迹与实际运动轨迹不吻合，如

图6所示。因此，要想满足阿克曼原理的要求，必须减少内、外轮的转角差，即

汽车理论转向特性应为:

其中△α，△β为汽车前内轮和前外轮瞬时外倾角的函数。

2.主销倾角对转向梯形特性的影响

由于主销内倾角的存在，使阿克曼梯形变成了三维空间几何梯形，如图7

所示。用两面角的方法表示时，S1,S2分别为通过横拉杆两球头中心D,C，并垂直

于主销中心线的两个平面，且与两主销中心线分别交于A,B二点。ABCD为空

TTTT

间梯形，Q为梯形底角，AD=BC为梯形臂长。空间梯形特性用下

TT

式表示:

图8为平面梯形特性曲线与空间梯形特性曲线的对比情况。从图8中可以看出，

对于同样的梯形参数，主销内倾角为0°的平面梯形特性曲线与主销内倾角为8°

的空间梯形特性曲线之间存在着一定的差异，当a=a时，ββ。

kαkα

由于主销倾角(内倾和后倾)的存在，使

梯形特性只能代表前轮中心点G(见图9)绕主销中心线的运动关系,。图中O

kk

点为主销中心。因为前轮的实际转角为和，因而和的差异也是梯形

kk

设计应考虑的因素之一。

综上所述，设计汽车转向梯形时，必须根据不同的前轮定位参数，确定合理

的梯形底角Q(见图10)。