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轨道式巡检机器人的机械结构设计

摘要：在科学技术不断发展下，智能生活、智能生产、智能管理已经成为必

然发展趋势，越来越多的机器人取代人工开展巡检工作，有效减少了人力物力投

入，降低了巡检工作强度。对于轨道式巡检机器人来说，其机械结构设计会直接

影响机器人的使用功能。因此，加强巡检机器人的机械结构设计有着重要意义。

本文首先分析目前轨道式巡检机器人设计中的不足，采用模块化设计思路设计一

种带有行走、升降功能的轨道式巡检机器人，旨在提升轨道式机器人的整体性能。

关键词：轨道式；巡检；机器人；机械结构；设计

引言

从第一次工业革命开始，人们就已经开始展开了机器人的研究与开发，但初

期机器人只能进行简单的机械动作，距离将其转变为生产力还有很长一段路要走。

在科学技术不断发展下，计算机技术、AI技术、编程技术为提升机器人性能提供

巨大助力，机器人在城市管理、工业生产领域的应用愈加广泛。巡检机器人搭载

了各类传感器、摄像头、检测仪，可以实现全线巡检，具备信息识别、故障分析、

精准定位、警报等功能，最大程度上减少事故发生率。常见的巡检机器人有地面

轮式机器人、悬挂轨道式机器人，由于地面轮式机器人移动存在不确定性，而轨

道式巡检机器人设计简单、移动可控，非常适用于较为固定巡检路线的领域。

1.轨道式巡检机器人的不足

1.1机械性能不足

轨道式巡检机器人顾名思义是悬挂在固定轨道上运行的机器人，由于是悬挂

形式，所以车轮会直接受到本体重量影响，部分驱动系统动力不足，导致轨道式

机器人爬坡性能不足，容易出现爬坡慢、爬坡打滑等问题。部分单位使用齿轮齿

条传动的机器人，此类机器人的生产成本高、设计难度大、结构繁琐复杂、适应

性差，已经不符合当代生产需求[1]。

1.2升降稳定性差

部分生产企业的生产设备分布广、范围大，为了提高巡检精度一般都会设置

升降结构，特别是大型设备巡检，需要大行程的升降结构，这也导致机器人结构

稳定性不足，升降安全性、稳定性难以保证。

1.轨道式巡检机器人设计要求和总体设计方案

2.1设计要求

（1）巡检机器人机械设计不能有硬件矛盾情况，并且可以适应工作环境需

求。

（2）在轨道上，机器人可以完成行走、转弯、爬坡等功能，并且动力符合

使用标准，不能出现打滑、动力不足情况。

（3）考虑到室内环境有限，因此转弯半径不得过大，需要在较小转弯半径

下完成转弯。

（4）有升降机械结构且具有良好的升降性能，覆盖更大的巡检空间。

（5）具有满足巡检规范标准的续航能力。

（6）内部机械结构紧凑，强度符合设计标准，并且内部各个装置布置合理，

如今传感器、电池、控制器等，并尽可能降低机器人自身的重量，实现轻量化设

计目标[2]。

2.2总体设计方案

结合巡检机器人所使用的工作环境特点、使用要求，提出机器人的设计方案、

设计要求，确定机器人各项运行参数标准。采用模块化设计方案，让机器人的机

械结构调整更加灵活。本文所设计的巡检机器人有三大系统，包括控制系统、机

械系统、检测系统。机械结构整体有四大模块，包括行走模块、升降模块、本体

模块、电源模块。

（1）行走模块。行走模块主要包括机器人的行走机构以及轨道，根据巡检

要求设置轨道，机器人在轨道上平稳运行。要求行走机构为整个机器人结构提供

充足动力，轨道可满足机器人巡检要求。

（2）升降模块。升降模块主要扩大机器人纵向空间的巡检范围，因此升降

机构设计应满足巡检纵向要求。

（3）本体模块。本体模块作为其他模块的框架，内部设有多个元器件，包

括控制舱、电源、动力装置等，此外还负责联动行走模块、升降模块，对各个机

械精准定位[3]。

（4）电源模块。为整个机器人各个模块、各个系统提供电能。

1.轨道式巡检机器人机械结构设计

3.1行走模块设计

3.1.1驱动机构设计

为了加强巡检机器人在轨道上运行动能，本次设计采用了对称驱动方案，也

就是在轨道两侧对称设置驱动机构，每侧驱动机构中都设有电机、减速器、驱动

轮、驱动支架、制动器等设施[4]。电机是整个系统的核心，负责为驱动机构提供

动力，通过减速器带动动力传递给轮轴，使其可以转动。制动器可以让轮轴停止

运行，实现刹车功能，在紧急制动下，借助轨道、轮轴之间的摩擦力使机器人停

留在轨道上，爬坡时也可以直接停止在运行位置，不会出现滑坡情况。这就需要

合理选择驱动轮材料，