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某清洁机器人的清洁机构设计案例

目录

1.1清洁机器人的拖地清洁技术介绍1

1.2常用的拖地清洁方法2

1.2.1湿拖技术2

1.2.2洗地技术2

1.3清洁机器人的拖地清洁机构及控制设计3

1.1清洁机器人的拖地清洁技术介绍

家庭清洁机器人之所以被叫做清洁机器人，就是因为它可以对地面进行清洁,

所以清扫技术和擦拭技术就是被冠以清洁机器人的两个核心技术随着时代的高

速发展，清扫技术也随着更新换代，但是在清扫机器人的研究领域中，拖地技术

一直是一个问题。机器人清洗技术的开发比较晚，所以很多问题都还没有研究出

很好的解决方案，比如说清洗技术中的水渣问题一直存在，而到现在为止，还没

有研究出很好的处理办法。因此，本章主要对拖地清扫机人的功进行了设计，

提出来了一种用滚动海绵拖地清扫地面的方法。当需要清理的地面是泥土时，只

需要清理地面垃圾，不用清理地面。当地面需要清理时，它也会从泥土变成光滑

的木头和石头仅对地面垃圾进行清扫不有效的对带有污渍的地面进行清洁。

如果地板上出现了污渍，很明显污渍是不会被滚刷所清扫的，所以这种情况就需

要一种像洗洁精一样有去污功效的介质来介入，在一定程度上先分解地面上的污

垢，而后用清洁机器人上配戴的吸附装置来把地面整体处理干净。但是并不是所

有的地面都可以用拖地技术，尽管应用在清洁机器人上的拖地技术灵感来源日常

的拖地，但相对于正常的人工拖地，运用拖把技术的条件更为苛刻。

步骤1：将拖把放进清水桶中浸湿，拿出挤压水分至适合拖地的程度。

步骤2:用拖把反复擦洗带有污渍的地面区域，直至把地板上的污渍擦干

净。

步骤3:擦拭结束后，将拖把用清水冲洗干净并将废水倒入下水道。

以上的步骤就是人工拖地的全过程，接下来就是反复循环以上步骤。人工拖

地就是要人力参与拖地的全过程中途发生任何问题都可以由人力来控制和解决,

直至结束擦拭的任务。如果用机器来代替人工，全程没有人力参与这些过程，机

器执行这些操作，往往会出现很多问题。比如第一步，拖把蘸的水量无法界定，

水太少不行达到拖布的效果，但水太多会引起水残留在地表。在第二步中，为了

确保地板被擦洗干净不确定擦洗时I、虱第三不确定拖把是否需要挤出污水。

清洁机器人同声传译的mop机制与传统的mop方法不同。

1.2常用的拖地清洁方法

对于清洁机器人的拖地技术，现在有研究取得了新的研究成果，分为两种主

要技术，分别是湿拖技术和洗地技术。

1.2.1湿拖技术

清洗机械人的湿拖技术是一种解决水残渣的方法根据积液形成的根本原因,

拖地板的方法是为了尽量减少机人的产水量确保地面没有积液＞如图1.1所示，

该技术的具体实现方法为：在清洗机器人前增加一个小孔夹板，在夹持板下连一

块擦拭装置，同时还有一个储水装置连接着擦拭装置，这样可以在机器人工作状

态中持续给擦拭装置提供适量的水，进而使机器人够高效率的拖地。

(a)拖地装置俯视图

图1.1湿拖技术过程

湿拖技术的主要优点是结构设计简单，零件装置易于安装，如果损坏修理更

换比较方便。缺点是出水量无法在水量大的时候良好控制，只以较小的出水量

进行工作，而且没有配备强力的清洁装置，所以有些顽固污渍无法清洗，只清

洁一些简单细小的垃圾与灰尘。

122洗地技术

任何技术为了清除地面上的顽固污渍，都需要大量水，所以机器人的出水量

无法减少，进而，地板清洗技术被研发出来。从理论层面上来讲，这项技术更像

是机器人在真正的代替人工进行拖地，首先，家庭清洁机械人将清洗液喷洒到运

动路线上。然后，刷子在地板上撒上一次清洗液。最后，清理好喷洒在地面上的

清洗液和已经被分解的污渍。上文提到的清洁原理被美国iRobot公司的Scooba

洗地机首先投入使用，如图1.2所示，该机器人的工作状态可以按四个步骤进行

分解：

第一步：在初始阶段，用除尘电动机对地面的细粉尘进行清洗，主要目的是

预防粉尘等小杂质堵塞污水回收装置的背面。

第二步：用泵将洗液从俩相对的喷水口喷到洗刷的前面。

第三步：用胶刷将喷有洗液的地板洗干净。