主控板程序设计：主函数与串口接收模块详解.pdfVIP

控板程序设计

1、main序设计

主函数主要分为延迟时间初始化、串口接收模块程序、电机初始化三部分。

主函数的流程图如图1所示：

图1主函数流程图

主函数程序代码如下：

intmain(void)

{

delay_init(168);//延迟时间初始化

uart_init(9600);//串口初始化

Direction(1);//电机初始化

delay_ms(10);//延迟10ms

printf(welcometocontrolthesmartcar!:\n\r);//输入语句

while(1);

}

2、串口接收模块程序

主控板接收到蓝牙从串口传来的数据后存入Res变量，然后通过分支程序来

选择执行前进、后退、左转、右转和停止等功能。该模块的程序流程图如图2

所示：

图2串口接收程序流程图

3、修改PWM输出值程序

该程序是基于“的实现”中的程序改编的。代码如下：

中断优先级分组抢占：响应

打开时钟

第二功能，推挽输出

输出速度为

上拉

的第二功能为

打开时钟

对时钟进行分频，使得计数频率为

周期为

产生一次更新时间

模式

模式

路

路

路

TIM3-CCR4=duty4;//4路PWM

TIM3-CCER|=0x1111;//使能比较输出

TIM3-CCMR1|=0x0808;//启动预装载

TIM3-CCMR2|=0x8080;

TIM3-CR1|=1;//开始计时

}

4、设置电机转向程序

改程序将电机驱动模块的8个输入端口接到了主控板的8个GPIO口，通过推挽输出，从而

控制电机的转向，代码如下：

voidDirection(intdirection)

{

SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);//时钟中断设为1ms

RCC-AHB1ENR|=0//使能GPIOA和GPIOD时钟

RCC-APB2ENR|=(114);//使能syscfg时钟

if(direction==0)

{

GPIOA-MODER=0xffff0000;//设置PA0，1，2，3为输出

GPIOA-MODER|=0

GPIOA-OTYPER=0xFFFFff00;//设置PA0，1，2，3为推挽输出

GPIOA-OSPEEDR=0xffff0000;//设置PA0，1，2，3的输出速度为100M

GPIOA-OSPEEDR|=0x0000ffff;

SYSCFG-CMPCR=0//使用IO补偿单元

GPIOA-PUPDR=0xffffff00;//设置PA0，1，2，3无上拉，无下拉

GPIOA-BSRRH=0x00ff;//复位GPIOA_BSRRH寄存器

GPIOA-BSRRL=0x0055;

}

else

{

GPIOA-MODER=0xffff0000;//设置PA0，1，2，3为输出

GPIOA-MODER|=0x0000005555;

GPIOA-OTYPER=0xFFFFff00;//设置PA0，1，2，3为推挽输出

GPIOA-OSPEEDR=0xffff0000;//设置PA0，1，2，3的输出速度为100M

GPIOA-OSPEEDR|=0x0000ffff;

SYSCFG-CMPCR=0//使用IO补偿单元

GPIOA-PUPDR=0xffffff00;//设置PA0，1，2，3无上拉，无下拉

GPIOA-BSRRH=0x00ff;//复位GPIOA_BSRRH寄存器

GPIOA-BSRRL