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机器人铣削：轨迹规划与颤振稳定性协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在制造业快速发展的当下，机器人技术凭借其高度的灵活性、可重构性以及相对较低的成本，在加工领域的应用愈发广泛。机器人铣削加工作为一种新兴的加工方式，正逐渐崭露头角，成为制造业中的关键技术之一。它不仅能够实现高效的材料去除，还能在复杂形状零件的加工中展现出卓越的优势，为高精度、高效率的生产提供了有力支持。

在机器人铣削加工过程中，轨迹规划是至关重要的环节。合理的轨迹规划能够有效降低加工中的空闲时间，减少机器人各关节的不必要运动，从而显著提高加工效率。通过精确规划刀具路径，可使机器人在加工过程中快速准确地到达各个加工位置