毕业设计（论文）-壁面移动爬壁机器人的设计.doc

摘要

壁面移动机器人属特种作业机器人，在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域均有广泛的应用，自二十世纪六十年代出现以来，一直受到世界各国的关注。

本文在阐述了国内外壁面爬行机器人发展的状况后。根据工作的环境与特点选择了双链条、真空吸附方式的总体结构。并对机器人在表面静止、运动和抗倾机构进行力学分析。

本文对于爬壁机器人的清刷机构做出了两种设计，最后选用其中的一种进行装配，另一种作为备选方案。

关键词：壁面移动机器人；模糊控制；姿态控制

Abstract

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