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智能轨道型电力巡检机器人系统

设计方案

1、项目背景

1.1传统的人工巡检难以适应发展要求

目前电力公司对于所管辖的配电房、开关室，例行巡检每月1次，红外测温

巡测每月1次，全部依赖于人工巡视作业。在高负荷期间和有特殊保供电要求时，

须增加巡检频次。

随着近年来电网飞速发展，生产人员不足和巡检工作量增加之间的矛盾日益

突出，而运维一体化等工作在扩展业务范围的同时也给变电运维工作提出了更高

的要求，在这样的形势下，传统的“人工巡检、手动记录”的巡检作业方式难以

适应电力系统精益化、集约化的发展要求。

1.2电力巡检机器人的研究意义重大

电力安全巡检工作对保障电力安全生产至关重要。除人工巡检以外，目前变

电站/配电房内通常采用数量有限的固定传感器及固定监控摄像头进行监测，很

难全面的、准确的、实时的检测并获得设备的运行状态。变电站/配电房需检测

变压器与高低压开关的运行状态及仪表面板读数，检测信息多。

通过智能轨道巡检机器人的应用，对减少工作量、提高操作维护效率和设备

异常应急处理速度有明显的效果，主要体现在以下二个方面：一是大大降低操作

维护人员工作台的强度。二是缩短应急响应时间。使用机器人检测系统后，可为

操作维护人员提供远程视频，缩短处理时间。

智能轨道巡检机器人可在设备运转期间对设备进行多方位、多功能监测并做

出及时预警，对保障电力设备正常运转，提高设备巡检效率与质量、减少巡检人

员数量具有重要意义。

2、电力轨道式智能巡检机器人系统设计

2.1项目目标

本项目实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的

自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、装置信号灯指示以及数显仪表

的自动识别读数。并且采用无缝滑环型导轨取电，实现24小时不间断巡视，也

可自定义周期和设备进行特殊巡视。

智能轨道巡检机器人可沿轨道精确定位检测点，通过搭载的传感器采集设备

参数、环境信息，实现视频监控、仪表的智能读表以及信息传输等功能，代替人

工巡检方式，提高巡检效率和安全性，达到“自动化减人”的目的。

2.2总体思路与技术路线

机械机构设计：通过分析行走机构通过不同曲率、不同弯曲方向轨道段的运

动特性，获取行走机构与轨道的几何约束关系，建立行走机构与多种弯曲形式的

轨道作用机理模型、轮—槽传动模型。

巡检控制系统设计：通过对电力内的环境需求进行分析，确定待检测的环境

信息，如温度、湿度和气体含量等；针对智能读表功能进行相应的图像处理算法

设计；设计实时定位系统来获取机器人实时位置。

2.3系统简介

电科恒钛智能轨道型电力巡检机器人系统，是专门针对变电站、配电房、开

闭所等电力环境设计研发的智能一体化巡检方案。系统以轨道巡检机器人为核心，

结合实时监控平台，数据采集服务器以及相关附件，可实现对电力环境与设备的

不间断监控。

其中，轨道巡检机器人为采用轨道移动方式，搭载高清摄像机及红外热成像

仪，实现实时监控与红外热成像诊断；集成有害气体、烟雾、光照度、温湿度等

传感器以及定位装置和语音对讲系统，使用户实时掌控电力环境，并通过监控平

台实现对巡检机器人的控制，数据接入、存储、统计。

智能轨道型电力巡检机器人系统主要包括：

（1）轨道式智能巡检机器人，包括巡检机器人本体、高清可见光视频监控

模块、红外热成像模块、温湿度环境监控模块、远程对讲模块等。

（2）轨道系统，包括轨道本体、轨道连接件、吊装组件、固定组件和限位

器等。

（3）监控平台，包括本地监控平台1套、远程监控平台1套。

（4）通讯及电源系统，包括通讯光纤收发器、电源、配电箱、动力线缆及

组件等。

3、总体技术要求

室内轨道型智能巡检机器人监测系统主要由巡检机器人、运载轨道系统、通

讯及电源系统、监控平台等组成。

序号功能简述

实现配电房、开关室内实时移动可见光/高清视频

1移动高清视频监控

监控

实现电力表记的自动识别与数据统计；状态灯、

2表计识别