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目录

1绪论1

1。1研究意义1

1.2AUV介绍2

1。3国内外AUV研究动态2

1.4动态仿真研究现状3

1。5本文主要研究内容4

2AUV总体设计和三维建模6

2.1形体的选择6

2.2设计内容6

2。3三维建模7

3AUV的动力学分析10

3。1坐标系10

3.2定义运动参数10

3。3受力分析11

4推进器动态仿真16

4.1ADAMS仿真16

4.2FLUENT仿真20

4.2.1理论基础20

4。2.2仿真前期准备21

4.2。3FLUENT数值模拟计算23

5总结29

参考文献30

致谢31

附图32

海底机器人的三维设计和动态仿真

1绪论

1。1研究意义

今天的人类正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和世界

人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正日益减少。为了生存

和发展，人们必须寻找新的物质来源，海洋应当是首选。

海洋是一个巨大的资源宝库，开发蓝色国土,拓展生存和发展空间，“人类重返海洋”

将成为全球经济发展的大趋势。世界沿海国家和地区正在进入全面开发利用海洋的新时

期,美、俄、中、英、法、日、加拿大、韩、印度以及东盟诸国等140多个国家相继制

定海洋科技发展和海洋开发计划，采取具体措施加快抢占海洋科技的制高点，海洋开发

已成为全球产业进步的重要标志，海洋经济已成为全球经济发展的重要增长点。海洋是

强国之本。谁掌握了海洋，谁就掌握了经济发展的未来.没有强大的海洋科技事业,没有

强大的现代海洋经济,就不可能成为真正的经济强国。我国是海洋大国,但不是强国，人

均占有陆地面积和资源量都远远低于世界平均水平,研究开发利用海洋是顺应世界海洋

开发大潮。为了推动海洋经济持续快速的发展，科技部、国家计委、国家海洋局、农业

部联合推出了“科技兴海”计划.《中国海洋21世纪议程》把“科教兴海”作为海洋经

济可持续发展的重大意义的战略选择。海洋经济的开放性和带动性，强渗透力、宽辐射,

可以拓展新的经济增长空间,优化经济结构,建立开放型特色经济，促进我国更快走向世

界,对实现中华民族的伟大复兴具有重要政治经济意义.

21世纪是人类向海洋进军的世纪.深海作为人类尚未开发的宝地和高技术领域之

一，已经成为各国的重要战略目标，也是近几年国际上激烈竞争的焦点之一。水下机器

人作为一种高技术手段在海洋开发和利用领域的重要性不亚于宇宙火箭在探索宇宙空

间中的作用.

然而水下机器人如果直接进行海试或湖试，则需要承担极大地风险,由此计算机仿

真应运而生。仿真系统提供一种有效的试验来检验系统和设计，这种试验可以为设计者、

使用者和购买者揭示和预测一些有价值的信息.仿真系统有助于使各系统和子系统之间

的协调。另外，仿真系统可以模拟各种场景，用于各种操作训练，节约实地训练的费用，

最大限度地降低训练风险。通过ADAMS/MATLAB建立仿真模型,可以实现对其控制路径的

模拟，降低试验风险.在海底工作的动力来源就是推进器,所以通过对推进器的流体仿真,

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海底机器人的三维设计和动态仿真

研究其所受的的阻力以及叶片周围流体所受的压力变化,对于AUV的运动控制的精确性

具有极大的指导意义.

1。2AUV介绍

当前水下机器人的种类很多，其中载人潜器、有缆潜器（ROVs)和自治水下机器人

（AUVs）是三类最重要的潜器，自治水下机器人AUVs是英语“自治水下潜器（Autonomous

UnderwaterVehicles)的缩写.

AUVs不配备主缆和系缆，因此它又称为无人无缆水下机器人（UnmannedUntethered

Vechiles缩写UUVs）.这类水下机器人携带能源，依靠自身的自治能力来管理自己、控

制自己，以完成赋予它的使命，自治水下机器人也就因此得名。由于微电子技术、计算

机技术、人工智能技术、导航技术的飞速进展，再加上海洋工程和军事活动的需要，国

外产业界和军方再次对无缆水下机器人发生了兴趣.许多研究表明，无缆水下机器人是

一种非常适合于海底搜索、调查、识别和打捞作业的