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文件编号：201-02.04

编制日期：2018-05-15

机器人系统的安全防护和设计规范实施细则

XXXX机器人有限公司技术部编制

一、安全防护设计要求

1.机器人系统的设计

1.1概要和用途

在设计和布置机器人系统时，为使操作员、编程员和维修人员能得到恰当地安全防

护，应按照机器人制造厂的安全要求进行（目前）。为确保机器人及其系统与预期的运

行状态相一致，则应评价分析所有的环境条件，包括爆炸性混合物、腐蚀情况、湿度、

污染、湿度、电磁干扰（EMI）和振动等是否符合要求，否则应在设计中采取相应的措

施。

机器人系统的设计还应遵循其他相关设计规范。他可能还包括机械设计、电气设

计、系统连接、调试以及机器人程序等相关的设计要求。

本规范实施细则指南仅适用所有机器人系统的安全防护和一般设计，不包括机器

人系统的所有其他设计内容（如：医疗、食品、涂装、抛光等具体的行业）。它是机器

人系统设计必不可少的重要组成部分。

1.2安全防护空间

安全防护空间是由机器人外围的安全防护装置（如安全栅栏、安全栏杆或安全光栅

等）所组成的空间。安全防护空间是机器人系统安全防护设计的重要要素之一。确定安

全防护空间的大小是通过风险评价来确定超出机器人限定空间而需要增加的空间，一

般应考虑当机器人在作业过程中，所有人员身体的各部分应不能接触到机器人运动部

件和末端执行器或工件的运动范围（参见GB11291-1997中的图1）。机器人系统防护空

间不仅要大于机器人运动部件和末端执行器或工件的运动范围所需的空间，还应包括

除机器人以外的其它相配套的运动部件（如机械手、传送传动机构等）中需要安全防护

要求的周边系统部件。

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1.3机器人系统的布局

a)控制装置的机柜宜安装在安全防护空间外。这可使操作人员在安全防护空间外进

行操作、启动机器人运动完成工作任务，并且在此位置上操作人员应具有开阔的

视野，能观察到机器人运行情况及是否有其他人员处于安全防护空间内。

若控制装置被安装在安全防护空间内时，则其位置和固定方式能满足在安全

防护空间内各类人员安全性的要求（GB11291-1997的7.6和第8章的要求）：（一）

安全防护装置的复位。联锁门或现场传感装置区的恢复，其本身不应重新挪动自

动操作。重新启动机器人系统应在安全防护空间外谨慎操作。重新启动装置应安

装在安全防护空间内不能触及处，且能看清到安全防护空间。（二）示教编程、程

序验证、自动操作、故障查找和维护时的安全要求。与机器人系统（特别是与人

员）有关的每一步，除使用示教盒或使能装置外，用户还应确保提供使用和维护

的安全防护措施。用户应确保示教盒与机器人控制器的可靠连接。

b)机器人系统的布置应避免机器人运动部件和与机器人作业无关的周围固定物体

和设备（如建筑结构件、共用设施等）之间的挤压和碰撞，应保持有足够的安全

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距离，一般最少为0.5m。但那些与机器人完成作业任务相关的设备和装置（如物

料传送装置、工作台、相关机床等）则不受约束。

c)当要求由机器人系统布局来限定机器人各轴的运动范围时，应按GBT20867-2007

中的5.2.1的要求来设计限定装置，并在使用时进行器件位置的正确调整和可靠

固定。

机器人运动范围是机器人的一项性能指标，我们在选用机器人时应充分考虑，

合理选择，根据机器人运动围范限止的具体方式，采取相应的安全预防措施，确

定相应的安全距离。

d)在设计末端执行器时，应使其当动力源（电气、液压、气动、真空等）发生变化

或动力消失时，负载不会松脱落下或发生危险（如飞出）；同时，在机器人运动时

由负载和末端执行器所生成的静力和动力及力矩应不超出机器人的负载能力。根

据不同机器人生产厂家负载能力的校核都有所不同。应要求厂家必须提供，并必

须进行校核。只有