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基于STM32运动控制器的研究

文章提出了一种基于STM32的运动控制器，主要进行控制器的硬件电路设

计分析以及简单的介绍了控制器采用的数据采样插补的算法。在简易的实验运动

平台应用表明该控制器满足了设计的要求。

标签：STM32；运动控制器；算法

1概述

随着科学技术飞速发展，运动控制技术在工业机器人、自动化设备等领域中

发挥作用越发明显。目前市面上的运动控制器大多采用ARM/DSP+FPGA架构，

该类型控制器开发起来比较复杂而且成本昂贵。而事实上大多数时候对于运动控

制系统的运动精度并没有非常严格的要求。因此在这种情况下，文章提出了一种

基于STM32的运动控制器，由于成本比较低廉，该控制器广泛应用于简易的实

验运动平台。

2控制器的设计

控制器采用STM32F103x单片机为核心。控制器采用三轴设计，最多控制

三个电机运动。可以实现点位、连续、联动等功能。同时该控制器采用RS232

和485两种通讯方式与上位机进行通讯，以此得到控制信号以及发送控制器运行

状态。控制器有12路输入和15路输出，输入输出均采用光耦芯片进行隔