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基于STM32的水下机器人设计

王雷;杨庆喜;程勇;张璇琛;郑磊

【摘要】该文利用STM32设计出一款应用在浅层水域的,可以通过遥控器远程控

制并实现水下画面实时图传至APP的水下机器人.该水下机器人可以实现水下的自

悬浮以及姿态的自平衡,具有良好的机动性和可控性.通过433MHz无线模块可以

将水下机器人的姿态数据发送到上位机进行显示,同时可以对运动算法的PID参数

进行在线修改.控制器通过将各类传感器数据融合作为控制算法输入,算法输出驱动

推进器维持水下机器人平稳运行.该水下机器人经测试能够达到设计要求,并保持长

期平稳运行.%DesignaunderwaterrobotbasedonSTM32,whichisusedfor

shallowwaters.Itcanbecontrolledbyaremotecontrol,anditcantransfer

real-timeimagestoAPP.Theunderwaterrobotcanrealizetheself-

suspensionandtheself-balanceofattitude,andhasgoodmaneuverability

andcontrollability.The433MHzwirelessmodulecansendtheattitude

informationoftheunderwaterrobottothehostcomputer,atthesame

timeitcanchangethePIDparametersbythecomputer.Thecontroller

integratesthevarioussensordataasthecontrolalgorithminput,andthe

outputofalgorithmdrivesthepropellertokeeptheunderwaterrobot

runningsmoothly.Theunderwaterrobothasbeentestedtomeetthe

designrequirementsandtomaintainlong-termoperationsmoothly.

【期刊名称】《自动化与仪表》

【年(卷),期】2018(033)002

【总页数】5页(P29-32,44)

【关键词】水下机器人;单片机;PID;姿态自平衡

【作者】王雷;杨庆喜;程勇;张璇琛;郑磊

【作者单位】中国科学院等离子体物理研究所,合肥230031;中国科学技术大学科

学岛分院,合肥230026;中国科学院等离子体物理研究所,合肥230031;中国科学院

等离子体物理研究所,合肥230031;中国科学院等离子体物理研究所,合肥230031;

中国科学技术大学科学岛分院,合肥230026;中国科学院等离子体物理研究所,合肥

230031;中国科学技术大学科学岛分院,合肥230026

【正文语种】中文

【中图分类】TP242

随着陆上资源开发殆尽，越来越多的国家开始将目光放在海洋。相比海洋环境恶劣

危险，人类的潜水深度有限，不能直接完成深海及海底资源的探测任务。目前的状

况是只有少数国家有能力对海洋资源进行初步开采。水下机器人强度高、抗高水压、

可操控，能够完成深水水域的探测和分析任务，并将探测数据返回到陆地上，已逐

渐成为人类进行水下资源开发的主要工具[1]。

水下机器人按照与水面支持系统之间的联系方式不同可以分为2种：有缆水下机

器人（ROV），ROV通常需要电缆从母舰接受动力，并且通过电缆传输控制信号；

无缆水下机器人（AUV），通常称作自治水下机器人或者智能水下机器人，能够

依靠自身的智能控制系统进行决策和控制[2]。本款水下机器人旨在设计一款在浅

水水域工作的，能够实现远程无线控制和无线图像传输的水下机器人。

1系统概述

水下机器人设计总体分为三部分：结构系统设计、控制系统设计和控制算法及软件

设计，其系统层次结构如图1所示。

图1水下机器人系统结构Fig.1Architectureoftheunderwaterrobot

1.1硬件结构设计

水下机器人