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《无人驾驶矿用卡车在复杂矿山环境中的路径规划与协同控制_2026年1月》

课题分析与写作指导

本课题聚焦于控制工程在智慧矿山领域的核心应用，旨在解决无人驾驶矿用卡车在非结构化、高动态复杂环境下的感知、决策与控制难题。

首先，需要精准分析主题，明确矿山环境的特殊性，如道路泥泞、粉尘干扰、GPS信号遮挡及多车协同作业的复杂性。

接着，应精心构建清晰的逻辑框架，从环境感知、路径规划、单车控制到多车协同，层层递进，确保层次分明、逻辑严谨。

在内容上，围绕主题运用具体、贴切的案例、数据和理论来支撑观点，例如引入具体的露天矿案例数据，结合模型预测控制（MPC）与多智能体理论，避免空泛的套话。

写作过程中，应始终关注读者需求，既要体现学术深度，又要展示工程应用价值。

最后，从整体立意出发，将理论研究与案例实证紧密结合，确保文章最终成为一个连贯的有机整体，为行业提供可借鉴的技术方案。

表1核心框架与写作策略

核心框架

研究方法

研究导向

研究重点

研究难点

感知-决策-控制闭环

案例研究法

问题导向

复杂环境适应性

多源异构数据融合

全局-局部路径规划

数学建模法

应用导向

多车协同效率

动态避障与轨迹跟踪

纵向-横向协同控制

仿真实验法

优化导向

系统安全性与鲁棒性

通信延迟与不确定性补偿

关键环节

应对策略

预期成果

理论支撑

应用价值

环境建模与感知

多传感器融合与SLAM技术

高精度动态环境地图

贝叶斯估计理论

提升恶劣环境感知能力

路径规划算法

混合A*与模型预测控制结合

实时平滑最优路径

图论与最优控制

降低运输成本与能耗

协同控制机制

分布式控制与博弈论

高效无冲突车流调度

多智能体系统

提高矿山整体产能

第一章案例选择与研究背景

1.1案例选择依据

本研究选取位于中国西北部的“H大型露天煤矿”作为核心案例，该矿区具有典型的极端气候特征与复杂的地质条件。

其行业代表性体现在年产量超千万吨，属于国家能源安全保障基地，且正处于数字化转型的关键时期，对无人化运输需求迫切。

数据可获得性方面，该矿区已部署部分传感器网络与通信基础设施，具备提供地形数据、车辆运行日志及生产调度记录的条件。

对理论验证的贡献度在于，其复杂的道路拓扑与高密度的车流场景，是检验路径规划算法鲁棒性与协同控制策略有效性的绝佳场所。

案例选择的科学性在于遵循了典型性与极端性相结合的原则，能够充分暴露无人驾驶系统在极限工况下的潜在问题。

合理性体现在该案例涵盖了剥离、开采、运输全流程，能够全面测试卡车在不同作业环节的适应能力。

此外，案例在同类研究中具有独特价值，因为其不仅包含常规运输场景，还涉及重载上坡、动态交叉路口等特殊工况，具有极高的典型意义。

表2候选案例评估与选择

候选案例

行业地位

数据质量

研究价值

选择结果

H大型露天煤矿

国家级能源基地，产能极高

数据完整，历史记录丰富

极端环境，全流程覆盖

选中

S金属露天矿

行业细分龙头，地形复杂

数据部分缺失，需补充

特定地形研究价值高

备选

T新建智慧矿山

技术最先进，但运营时间短

实时数据丰富，缺乏历史

验证新技术适用性

参考

1.2案例背景介绍

H煤矿的发展历程经历了从人工爆破、机械开采到初步自动化建设的三个关键节点。

组织演变上，成立了专门的智能矿山事业部，引入了外部技术团队进行联合攻关。

外部环境影响方面，随着国家对安全生产要求的提高及“双碳”目标的提出，传统的人工运输模式面临巨大的人力成本压力与环保挑战。

近年来，矿区开始尝试引入无人驾驶技术，但在复杂路况下的效率问题仍未完全解决。

案例所处的行业环境正处于从机械化向智能化、无人化跨越的临界点。

市场地位上，H煤矿作为区域内的龙头企业，其技术改造具有风向标意义。

然而，目前行业内普遍面临单车智能在复杂环境中感知失效、多车作业调度混乱等痛点。

H煤矿的市场地位决定了其必须率先攻克这些技术瓶颈，以维持其竞争优势。

案例的基本特征表现为作业区域广、地形高差大、道路弯道多且坡度陡。

当前发展阶段处于无人驾驶技术的实地测试与小规模试运行阶段，尚未实现全矿区的常态化无人运营。

这一阶段面临着技术成熟度不足与运营成本高昂的双重压力。

表3H煤矿发展关键节点

发展阶段

时间节点

关键事件

影响程度

基础建设期

2010年前

完成矿区基础设施建设，人工运输为主

奠定产能基础

机械化升级

2010-2018

引入大型运输设备，提升单机效率

提升产能，但安全隐患增加

智能化探索

2019-2022

部署5G网络，开始无人驾驶单车测试

技术积累，暴露环境适应性难题

协同化攻坚

2023-至今

开展多车协同编队运输测试，引入AI调度

当前研究重点

1.3研究目的与内容

本研究旨在构建一个包含环境感知层、决策规划层、运动控制