海洋工程水下施工中ROV作业工具研究 徐卫星.pdfVIP

海洋工程水下施工中ROV作业工具研究徐卫星

摘要：近年来，海洋的研究和开发不断深入，水下机器人成为完成各种水下任

务的重要辅助性工具，其中以ROV（遥控式水下机器人）为主，被广泛应用于海

洋开发领域中。ROV能够适应安全性差的深海区域，对ROV的性能要求有着较高

的要求，需要加大对ROV为载体的通用及专用工具进行开发和利用，以扩大ROV

的作业范围，强化ROV作业功能。本文重点研究海洋工程水下施工中的ROV作

业工具，希望能够为ROV工具及接口未来的设计及使用提供参考性意见。

关键词：海洋工程；水下施工；ROV作业工具

前言

海洋面积占地球总面积的71%，海洋内部蕴含着丰富的资源。现阶段，陆地

上的资源已经逐渐趋于枯竭，无法满足日益增长的人口使用需要，人们正在寻求

开辟海上资源的方法。我国拥有着辽阔的海域，但是由于技术问题，海洋资源一

直未得到有效的开发和利用。ROV的出现，为开辟海洋资源提供了渠道，展现出

来的优势胜过潜水员，具有安全保障高、工作效率高、经济费用低等特点，能够

完成潜水员无法涉足区域的检测工作。因此，加大对ROV作业工具进行研究，了

解ROV工具的接口设计方法及使用方法具有必要性。

一、ROV系统概述

系统由ROV水上及水下控制系统两部分内容构成，在实际应用过程中，两者

通过脐带缆来完成连接。其中，水上控制系统包括超短基线定位系统和导航定位

系统、ROV控制和收放系统、数据采集和处理软硬件系统构成。水下作业系统包

括成像系统、潜航器、水声定位系统及做业工具等构成。如下着重介绍水下做业

系统，其中，成像系统主要是指应用到浅海地区的重要设备，包括声学设备及光

学设备，声学设备具有双频识别声呐、图像声呐、避碰声呐等功能。光学设备包

括彩色相机及摄像机等。潜航器有强度较高的材质制造而成，自身具有良好的防

腐蚀性，为ROV水下设备提供浮力及安装平台作用。ROV在水下完成各种精确的

动作主要是借助控制器、推进电机和螺旋桨来完成。每个潜航器中都具备一套完

整的电子控制系统，由接口电路和计算机共同组成，是ROV的核心部分。在实际

的应用过程中，电子控制系统能够实时接收到水上控制系统的指令，对水下信息

进行采集，完成对采集信息的传送及信息处理，以达到实时遥控的目的。水声定

位系统的应用能够确定潜航器和母船的位置，在系统上安装了GPS定位系统和姿

态传感器，能够确定潜航器的具体位置。作业工具，主要是指结合任务目的的不

同，为ROV配备不同的执行机构，例如海水取样器、机械手、升降式取样机、岩

心钻取器、可移动采样篮、全钛取样器等[1]。

二、ROV具体的作业工具及设备

（一）摄像头、声学跟踪及测量仪器

摄像头主要安装在云台上，在低照度条件下，摄像头能够清晰的呈现出成像

及物体。声学的主要作用是扫测、跟踪、浅层刨面及管线追踪等，主要安装在

ROV专用支座上机械手手持中。

（二）清洗设备

主要是指ROV的搭载清洗功能，能够完成对传播及结构物的清洗工作，在开

展水下焊接及喷漆工作前，需要将需要作业的表面清洗干净，确保水下设备的牺

牲阳极与金属结构间能够起到良好的接触性作用，将金属结构的表面彻底清洗干

净。清洗设备由打磨刷、旋转打磨机、高压水枪等。

（三）机械手

机械手被应用水下物体的抓取，由液压驱动来完成，通过对介入作中的阀门

进行开启和关闭的过程，能够确保与其他物体建立连接。要想提升水下机械手的

作业应用效果，需要在4-5个自由度的基础上外加一个夹持功能。

（四）吹、吸泥设备

为了确保水下维修作业的高效开展，需要定期对水下管线进行清理，清理工

作主要由ROV吸泥泵或携带吹来完成。在ROV上安装吹泥泵，对作业点附近的

一段海管进行吹泥，使泥能够充分的暴露出来，ROV为吹泥提供动力支持。

（五）ROV钩、ROV卸扣

海洋工程水下作业在开展过程中，存在大量的吊装作业，需要做好解勾及挂

勾工作，进而产生了多种形式的ROV钩和ROV卸扣，为水下吊装作业的开展提

供便利。

（六）液压扭矩扳手和介入探头

液压扭矩扳手主要是指水下设施阀门，在实际的操作过程中，需要严格按照

扭矩的要求进行操作，将其安装在ROV底架及水下机械手上，通过对扭矩值进行

操作和控制的过程，来完成对转动圈数阀门的操作。ROV在实际的应用中，需要

与水下的设备完成对接，将其与