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不确定系统控制策略：变结构控制与H∞控制的协同与比较

一、引言

1.1研究背景与意义

在现实世界中，不确定系统广泛存在于航空航天、机器人控制、电力系统等众多领域。例如，飞行器在飞行过程中，会受到大气扰动、自身结构变化等不确定因素的影响，这些因素会导致飞行器的动力学模型存在不确定性；机器人在复杂环境中执行任务时，由于环境信息的不完全获取以及自身传感器的误差，其运动控制面临着诸多不确定性。不确定系统中的参数摄动、外部干扰等不确定性因素，往往会导致系统性能下降，甚至失去稳定性，无法满足实际应用的需求。因此，如何有效地控制不确定系统，使其在不确定性环境下仍能保持良好的性能和稳定性，成为控制领域的关键问题。

变结构控制作为一种非线性控制策略，其核心思想是通过设计切换面，使系统在不同的结构之间切换，从而使系统状态能够沿着切换面滑动，最终达到预期的控制目标。这种控制方法对系统的不确定性和干扰具有较强的鲁棒性，能够在一定程度上抑制不确定性因素对系统性能的影响。例如，在机器人关节控制中，变结构控制可以有效克服摩擦力、负载变化等不确定性因素，实现高精度的位置控制。同时，变结构控制还具有响应速度快、实现简单等优点，使其在工业界和学术界都受到了广泛的关注和研究。

H∞控制理论则是从频域的角度出发，通过最小化系统某些传递函数的H∞范数，来抑制外部干扰对系统性能的影响。它为具有模型摄动的多输入多输出系统提供了一种有效的频域鲁棒控制器设计方法，能够使系统在满足一定的性能指标的同时，对不确定性具有较强的鲁棒性。在电力系统中，H∞控制可以用于设计电力系统稳定器，有效抑制电网负荷波动、新能源接入等不确定性因素对系统稳定性的影响，提高电力系统的可靠性和电能质量。

对不确定系统的变结构控制和H∞控制进行研究，不仅有助于丰富和完善控制理论体系，为解决复杂系统的控制问题提供新的思路和方法，还具有重要的实际应用价值。通过深入研究这两种控制方法，可以提高不确定系统的控制性能和鲁棒性，使其在各种复杂的实际应用场景中能够稳定、可靠地运行，为相关领域的发展提供有力的技术支持。

1.2国内外研究现状

在变结构控制方面，自上世纪50年代末期提出以来，该理论得到了广泛的研究和应用。早期的研究主要集中在滑模面的设计和控制律的推导上，通过设计合适的滑模面和控制律，使系统状态能够在滑模面上滑动，从而实现对系统的控制。随着研究的深入，学者们逐渐关注变结构控制在不确定系统中的应用，针对系统中的不确定性和干扰，提出了各种改进的变结构控制方法，如自适应滑模控制、模糊滑模控制等。这些方法通过引入自适应机制或模糊逻辑，能够更好地处理系统中的不确定性，提高系统的鲁棒性。在机器人控制领域，自适应滑模控制被广泛应用于机器人的轨迹跟踪控制，能够有效克服机器人动力学模型的不确定性和外部干扰，实现高精度的轨迹跟踪。

然而，变结构控制在实际应用中仍面临一些挑战，如抖振问题。抖振的产生会导致系统的能量损耗增加，影响系统的控制精度和稳定性，限制了变结构控制的进一步应用。目前，虽然已经提出了多种抑制抖振的方法，如采用连续的控制律代替传统的开关控制律、引入边界层等，但这些方法在抑制抖振的同时，往往会降低系统的鲁棒性，如何在抑制抖振的同时保持系统的鲁棒性，仍然是变结构控制研究中的一个重要问题。

在H∞控制方面，自20世纪80年代初由加拿大学者Zames开创性地将H∞范数引入控制理论以来，该理论得到了迅速的发展和完善。众多学者在H∞控制的理论研究和实际应用方面做出了重要贡献，提出了状态空间方法、Riccati方程解法等多种设计方法，使得H∞控制在理论和应用上都取得了重大突破。如今，H∞控制理论已经广泛应用于航空航天、电力系统、机器人控制等多个领域。在航空航天领域，H∞控制被用于设计飞行器的飞行控制系统，能够有效提高飞行器在复杂环境下的稳定性和抗干扰能力。

尽管H∞控制在不确定系统的控制中取得了一定的成果，但在实际应用中，仍然存在一些问题需要解决。例如，H∞控制器的设计通常需要求解复杂的矩阵不等式，计算量较大，这在一定程度上限制了其在实时性要求较高的系统中的应用。此外，H∞控制对于系统模型的准确性要求较高，当系统模型存在较大误差时，H∞控制的性能可能会受到较大影响。

1.3研究内容与方法

本研究主要围绕不确定系统的变结构控制和H∞控制展开，旨在深入研究这两种控制方法在不确定系统中的应用，提高不确定系统的控制性能和鲁棒性。具体研究内容包括：

深入分析变结构控制和H∞控制的基本原理和特点，明确它们在处理不确定系统时的优势和局限性。

针对变结构控制中的抖振问题，研究有效的抑制方法，在保证系统鲁棒性的前提下，降低抖振对系统性能的影响。

针对H∞控制中计算量较大和对模型准确性要求较高的问题，探索改