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仿人体外骨骼髋关节并联机构位置及仿真分析

谢哲东，张煜，陈晨，李斌，朱俊昊

（吉林农业大学工程技术学院，长春130118）

摘要：

下肢助力外骨骼机器人可以提供有效负载和支撑，但是目前下肢助力外骨骼机器人的髋关节存在机构单一、自由

度少等问题。针对所存在的问题，提出一种可用于下肢助力外骨骼机器人的髋关节并联机构。基于螺旋理论对髋关节并联

机构自由度进行分析，运用数值法对髋关节并联机构进行了位置分析，求得了位置逆解和正解。通过ADAMS对髋关节

并联机构进行位置仿真，得到的结果符合人正常行走过程中髋关节外展内收-6毅~4毅以及内旋外旋-2毅~3毅的变化。用

MATLAB对髋关节并联机构位置正解进行算例分析，算例分析结果绕X、Y的角度0毅~-13.3069毅和0毅~5.2375毅与仿真结

果绕X、Y的角度0毅~-13.573毅和0毅~5.343毅基本一致，验证了髋关节并联机构用于下肢助力外骨骼机器人的合理性和可行性。

关键词：

外骨骼；并联机构；螺旋理论；仿真分析

中图分类号:TP242.6文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）06原园001原园6

PositionandSimulationAnalysisofAssistedExoskeletonHipMechanism

XIEZhedong,ZHANGYu,CHEChen,LIBin,ZHUJunhao

(SchoolofEngineeringandTechnology,JilinAgriculturalUniversity,Changchun130118,China)

Abstract:Thelowerlimbexoskeletonrobotcanprovideeffectiveloadandsupport,butatpresentthehipjointofthe

lowerlimbexoskeletonrobothastheproblemsofsinglemechanismandlessfreedom.Inviewoftheexistingproblems,a

kindofhipjointparallelmechanismforagriculturallowerlimbpoweredexoskeletonrobotisproposed.Thedegreeof

freedomofthehipjointparallelmechanismisanalyzedbasedonthehelicaltheory,andthepositionofthehipjoint

parallelmechanismisanalyzedbynumericalmethod.ThroughADAMS,positionsimulationoftheparallelmechanismof

hipjointiscarr