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工业机器人工程师考试试卷及答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.工业机器人的核心组成包括机械臂、______、传感器和末端执行器。

2.工具坐标系（TCP）的作用是______。

3.重复定位精度常用单位是______。

4.六轴机器人第6轴控制末端的______运动。

5.机器人编程主要有示教编程和______编程。

6.负载能力指机器人末端能承受的______。

7.安全光栅的作用是______。

8.控制柜的主要功能是______。

9.运动学包括正运动学和______运动学。

10.协作机器人具备______功能，可与人安全协作。

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.不属于末端执行器的是（）

A.夹具B.焊枪C.伺服电机D.吸盘

2.示教器主要作用是（）

A.存储程序B.手动操作机器人C.驱动电机D.检测故障

3.工作空间指（）

A.占地面积B.末端能到达的区域C.控制柜区域D.维护空间

4.无需离线环境的编程是（）

A.示教编程B.离线编程C.宏指令编程D.高级语言编程

5.最高安全防护等级是（）

A.PLdB.PLeC.SIL2D.SIL3

6.负责末端前后移动的轴是（）

A.第1轴B.第2轴C.第3轴D.第4轴

7.重复定位精度比定位精度（）

A.高B.低C.相等D.无关

8.碰撞检测常用（）

A.视觉传感器B.力/力矩传感器C.激光传感器D.温度传感器

9.定期检查不包括（）

A.电机温度B.润滑油位C.程序版本D.电缆磨损

10.协作机器人安全靠（）

A.安全围栏B.力控反馈C.安全光栅D.急停按钮

三、多项选择题（每题2分，共20分）

1.机器人系统组成包括（）

A.机械臂B.控制柜C.示教器D.安全防护装置

2.常用编程语?有（）

A.KRLB.TPC.PythonD.C++

3.影响精度的因素有（）

A.机械间隙B.电机精度C.负载变化D.环境温度

4.典型应用场景（）

A.焊接B.搬运C.喷涂D.装配

5.安全防护措施（）

A.安全围栏B.急停按钮C.安全光栅D.限速运行

6.六轴机器人运动轴包括（）

A.底座旋转轴B.大臂摆动轴C.小臂摆动轴D.手腕旋转轴

7.维护周期类型（）

A.日常维护B.月度维护C.年度维护D.故障维护

8.协作机器人优势（）

A.无需围栏B.柔性协作C.安装简单D.负载大

9.视觉系统作用（）

A.工件定位B.缺陷检测C.路径规划D.碰撞检测

10.性能参数包括（）

A.负载B.工作半径C.精度D.重复定位精度

四、判断题（每题2分，共20分）

1.重复定位精度是重复到达同一位置的误差。（）

2.六轴机器人可实现任意方向运动。（）

3.示教编程无需写代码，手动记录位置。（）

4.安全光栅只能装在正面。（）

5.控制柜PLC用于逻辑控制。（）

6.协作机器人负载比传统机器人大。（）

7.工作空间越大性能越好。（）

8.定期换关节油延长寿命。（）

9.离线编程需在实际环境中进行。（）

10.急停按下后所有运动立即停止。（）

五、简答题（每题5分，共20分）

1.简述TCP的定义及作用。

2.简述示教编程的主要步骤。

3.简述日常维护的关键要点。

4.简述安全操作的基本规范。

六、讨论题（每题5分，共10分）

1.谈谈协作机器人在智能制造中的典型应用及优势。

2.机器人出现“运动卡顿”时，应从哪些方面排查？

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答案部分

一、填空题

1.控制系统

2.定义末端工具的参考点

3.毫米（mm）

4.旋转（转动）

5.离线

6.最大重量

7.检测人体进入危险区并停止机器人

8.控制运动及处理数据

9.逆

10.力控（碰撞检测）

二、单项选择题

1.C2.B3.B4.A5.B

6.C7.A8.B9.C10.B

三、多项选择题

1.ABCD2.ABD3.ABCD4.ABCD5.ABCD

6.ABCD7.ABC8.ABC9.ABC10.ABCD

四、判断题

1.√2.√3.√4.×5.√

6.×7.×8.√9.×10.√

五、简答题

1.TCP定义及作用：TCP是机器人末端执行器的参考点。作用：①以工具为基准规划运动，而非法兰；②换工具后快速标定，无需改程序；③提升运动精度，确保工具轨迹准确。

2.示教编程步骤：①开机检查状态；②进入示教模式，手动移动到目标点；③记录坐标、姿态及参数；④插入指令（等待、输出）；⑤试运行验证；⑥保存程序退出。

3.日常维护要点：①检查控制柜电源、风扇；②查看机械臂关节异响、漏油；③确认末端工具完好；④测试示教器功能；⑤清理周围杂物；⑥记录维护日志。

4.安全操作规范：①进入前确认安全模式；②操作示教器远离运动范围；③禁止运动时进入危险区；④定期检查安全装置；⑤故障时按急停断电；⑥持证上岗。

六、讨论题

1.协作机器人应用及优势：应用场景：电子装