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智能型采棉机器人电气控制系统设计

韦皆顶’，费树岷’，汪木兰，袁建宁

（１．东南大学自动化学院，南京２１００９６；２．南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室，南京２１００１３）

摘要：针对基于视觉的棉花采摘技术，构建了智能型采棉机器人总体设计方案。其电气控制系统中运

动控制子系统采用安川ＭＰ２１００运动控制单元为核心，控制其中的四自由度机械手及ｘ向导轨，

具有良好的实时性和扩展性。机器视觉子系统采用ＳＥＥＤ－ＶＰＭ６４２开发平台为基础，配合３个

ＣＣＤ摄像头进行采集，能够实现高效率和高准确性的图像识别。各个接口模块之间通过ＰＣＩ总

线进行通信，由工控机统一协调处理，以实现高效采摘功能。

关键词：采棉机器人；控制系统；机器视觉

中图分类号：ＴＰ２７４