MRU,姿态传感器,运动参考单元 应用案例介绍.pdfVIP

MRU运动参考单元技术介绍及应用案例

深圳立创工控吕云飞

MRU运动参考单元（姿态传感器）用于在水上或者水下的俯仰、

滚转、前进、后退、升降等运动而设计（六个自由度），在静态、动

态不同工况下都可以满足其精确测量。

MRU的应用环境集中在船舶、水下机器人（ROV/AUV）、水下施工

辅助、水上运维机械等领域上，在陆地上的悬空作业中也有应用。

技术参数：

参数规格

尺寸直径：89mm；长：152mm

舱室材料氧化铝合金，带安装架（可选聚甲醛树脂及船用青铜

材料）

重量空气中1.2kg（铝）；水中0.3kg（水中）

耐压电镀氧化铝：3300m

船用青铜：2500m

聚甲醛树脂：900m

电源7VDC~36VDC；极性反接保护

连接RS-232，RS485或RS422

接口SubconnMicro系列或者3H4针LSG-4-BCL接口

角速率范围±150°/s或±300°/s

加速度范围±5g

磁力仪范围±2.5gauss

定向精度静态条件下，标准为：±0.25°

动态条件下，标准为：±0.5°

注意：方向和起伏的精确度取决于传感器的用途和环

境

定向分辨率0.1°大多数情况下和理想的磁场条件

俯仰/滚动精度（高分辨静态条件下，标准为：±0.1°

率）动态条件下，标准为：±0.1°

注意：方向和起伏的精度取决于传感器的用途和环境

俯仰/滚动精度（低分辨±0.5°大多数情况下和理想的磁场条件

率）

起伏精度起伏低于1m时，5cm；起伏高于1m时，5%

起伏分辨率1cm

可选传感器电导率/压力/温度

产品特点：

数据传输稳定、精度高、可靠性高

在静态与动态条件下对姿态数据进行补偿，提高数据的可靠性

数据输出格式格式（规则）可自定

便捷式的安装方式，对安装环境要求低

姿态数据（六个自由度）示例：

应用案例：

MRU运动参考单元——船舶姿态监测

船舶的航行环境大致分为江湖河与海洋，江湖河的航行环境要优

于海洋，但这并不代表江湖河的航行环境全面优越，航道的浅、窄就

是江湖河不可避免的非理想航行环境。以下将介绍MRU在船舶于两大

航行环境中的应用。

海洋航行环境：飓风、巨浪、暗礁、潮汐、海流、远距等

江湖河航行环境：航道浅、航道窄、航道曲折、船舶密度大等

MRU的安装示意：

技术解决说明：

在船舶行业过程中，首要必须确认其航行姿态是在预设航线、

航向上前行，如出现偏离则需要实时调整，而此时的调整姿态依

据至关重要。MRU-LT-TSR-100能够精确的捕捉到姿态实时数据，

对姿态实时数据还能够作出数据补偿，以提高数据的精准性。

船舶通用性MRU数据示例：

MRU运动参考单元——水下机器人（ROV/AUV）

水下机器人在水下作业中的应用越来越广