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自动驾驶中的多传感器融合（激光雷达+摄像头）

引言

自动驾驶技术的发展已从“概念验证”阶段迈向“规模化应用”探索，其核心挑战在于如何让车辆精准、可靠地感知复杂环境。单一传感器（如仅用摄像头或仅用激光雷达）受限于物理特性，难以覆盖所有场景需求：摄像头依赖光照条件，对深度信息的感知能力较弱；激光雷达虽能提供高精度3D点云，却在雨雾天气中性能衰减明显，且成本较高。在此背景下，多传感器融合技术成为突破瓶颈的关键——通过激光雷达与摄像头的协同工作，系统可综合二者优势，弥补各自短板，显著提升环境感知的鲁棒性与准确性（LiWang，2020）。本文将围绕“激光雷达+摄像头”的融合技术，从特性分析、融合逻