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2025年高性能制造《工业机器人》专项训练

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.下列哪种类型的工业机器人通常具有最高的负载能力和最慢的运动速度？

A.六轴机器人

B.SCARA机器人

C.垂直多关节机器人

D.水平多关节机器人

2.在工业机器人坐标系中，世界坐标系通常由哪个坐标系进行扩展定义？

A.基坐标系

B.工具坐标系

C.柔性坐标系

D.末端坐标系

3.下列哪种编程方式主要基于机器人自身的坐标系，易于编程但位置精度相对较低？

A.基于工作单元的编程

B.基于工具中心的编程

C.基于关节的编程

D.基于视觉的编程

4.机器人控制系统中的“示教”功能是指？

A.通过编程软件编写指令代码

B.使用操作器手动引导机器人到达指定位置并记录

C.自动执行预设的运行程序

D.监控机器人运行状态并进行实时调整

5.机器人工作空间内，机器人本体无法到达的区域称为？

A.可达区域

B.工作范围

C.禁止区域

D.安全区域

6.以下哪项不是工业机器人常见的驱动类型？

A.伺服驱动

B.步进驱动

C.直流电机驱动

D.液压驱动

7.在机器人应用中，CCD传感器通常用于？

A.测量机器人本体电流

B.检测工件的位置和方向

C.控制机器人关节速度

D.监测机器人本体温度

8.机器人焊接应用中，通常需要使用特殊的焊枪姿态和运动来保证焊接质量，这通常通过哪个坐标系来精确设定？

A.基坐标系

B.工具坐标系

C.末端坐标系

D.柔性坐标系

9.以下哪项措施不属于工业机器人安全操作规程的基本要求？

A.操作前进行设备点检

B.工作区域内设置安全围栏

C.允许未经授权的人员随意触碰急停按钮

D.运行前确认作业程序正确无误

10.协作机器人（Cobots）相比传统工业机器人，其主要特点之一是？

A.具有更高的负载能力

B.通常无需安全围栏即可与人近距离协作

C.运动速度更快

D.控制系统更复杂

二、填空题（每空1分，共15分。请将正确答案填在横线上）

1.工业机器人的控制系统通常由硬件系统、_________系统和人机交互界面三部分组成。

2.机器人运动学主要研究机器人关节变量与末端执行器位姿之间的关系，分为_________和逆运动学。

3.机器人编程语言通常需要定义程序、任务、变量、_________和运动指令等基本元素。

4.为了防止机器人意外动作造成伤害，通常需要在机器人工作单元周围设置_________、光电保护等安全防护措施。

5.工业机器人按照自由度数量可分为_________机器人、五轴机器人等。

6.在机器人搬运应用中，为了提高精度和重复性，常需要对机器人末端执行器进行_________标定。

7.机器人视觉系统通过图像传感器获取信息，并利用图像处理算法实现_________、测量、识别等功能。

8.机器人控制系统中的PLC（可编程逻辑控制器）通常负责处理底层逻辑和_________信号。

9.机器人维护保养是保证其正常运行和_________的重要因素。

10.高性能制造要求机器人能够实现更高的精度、更快的节拍和更智能的_________。

三、简答题（每题5分，共20分）

1.简述工业机器人的坐标系及其在实际应用中的意义。

2.简述工业机器人编程的基本过程和常用指令类型。

3.简述工业机器人在现代制造业中应用的主要优势。

4.简述工业机器人安全操作的基本原则。

四、计算题（6分）

假设一个六轴工业机器人，其基坐标系原点位于机器人底座中心，Z轴垂直向上。现需让机器人末端执行器移动到世界坐标系中的点P（x=500,y=300,z=800），且末端执行器姿态为标准姿态（TCP）。请简述如何通过运动学逆解计算确定机器人各关节的角度（无需计算具体数值，说明计算方法和需要哪些信息）。

五、论述题（13分）

结合“高性能制造”的特点，论述工业机器人技术在未来制造转型升级中将扮演怎样的角色，并分析其面临的主要挑战及可能的应对方向。

试卷答案

一、选择题

1.C

2.A

3.C

4.B

5.C

6.B

7.B

8.B

9.C

1