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大跨度柔索驱动并联机器人：关键问题剖析与模型实验探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，其性能和功能也在不断提升以满足多样化的需求。大跨度柔索驱动并联机器人作为一种新型的机器人，结合了柔索驱动和并联机构的优势，近年来受到了学术界和工业界的广泛关注。

在传统的机器人设计中，刚性连杆机构虽然能够提供较高的刚度和精度，但往往伴随着结构复杂、重量大、运动空间受限等问题。尤其是在需要大工作空间、高速度和轻量化设计的应用场景中，传统刚性连杆机器人逐渐显得力不从心。例如，在大型场馆的全景拍摄、大型物体的搬运与装配、风洞试验中的模型支撑以及大射电望远镜的