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基于人机工程学的下肢助行外骨骼机器人设计与优化研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，老年人口数量日益增长，据世界卫生组织（WHO）预测，到2050年，全球65岁及以上老年人口占比将达到16%。与此同时，因交通事故、工伤、疾病等原因导致的下肢残疾人群体数量也不容小觑。这些行动不便的人群在日常生活中面临着诸多困难，如行走困难、上下楼梯艰难等，极大地降低了他们的生活质量，也给家庭和社会带来了沉重的负担。

在这样的背景下，下肢助行外骨骼机器人作为一种能够辅助人体行走、增强下肢运动能力的可穿戴设备，逐渐走进人们的视野。它融合了机械、电子、控制、生物力学等多学科领