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水下干式高压焊接焊缝跟踪实验系统：技术、设计与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发的不断深入，海洋工程建设蓬勃发展，水下焊接技术作为实现海洋结构物连接与修复的关键手段，其重要性日益凸显。在众多水下焊接方法中，水下干式高压焊接凭借其能够提供接近陆上焊接的高质量焊缝，成为深海焊接的首选技术。该焊接方法是在一个与外界海水隔离的高压干燥舱内进行，舱内充入高压气体，模拟实际海底压力环境，从而有效避免了水对焊接过程的不利影响，为高质量的焊接提供了可能。在海底管道铺设与维修、海洋平台建造与维护等领域，水下干式高压焊接发挥着不可或缺的作用。

焊接质量和效率是海洋工程建设的核心指标，直接关系到海洋结构物的安全性和可靠性，以及工程的进度和成本。焊缝跟踪技术作为提高焊接质量和效率的关键技术，能够实时检测焊缝位置，并自动调整焊枪的位置和姿态，确保焊接过程始终沿着焊缝进行，从而有效避免焊接偏差，提高焊接质量。在水下干式高压焊接中，由于环境复杂，如高压、强弧光、飞溅等，使得焊缝跟踪面临诸多挑战，传统的焊缝跟踪技术难以满足其要求。因此，开展水下干式高压焊接焊缝跟踪实验系统研究具有重要的现实意义。

1.2国内外研究现状

在国外，水下干式高压焊接技术的研究起步较早，取得了一系列重要成果。美国、英国、挪威等国家在海底管道维修、海洋平台建设等领域，已经广泛应用水下干式高压焊接技术，并不断进行技术创新和改进。在焊缝跟踪方面，国外学者和研究机构开展了大量研究工作，采用了多种先进的传感器技术和控制算法。例如，利用激光视觉传感器获取焊缝的三维信息，结合图像处理算法实现焊缝的精确识别和跟踪；采用电弧传感器，通过检测焊接过程中的电弧信号变化，实时调整焊枪位置，实现焊缝跟踪。一些先进的水下焊接机器人系统，已经具备了高度智能化的焊缝跟踪功能，能够适应复杂的水下环境和焊接任务。

国内对水下干式高压焊接技术的研究相对较晚，但近年来发展迅速。在国家相关科研项目的支持下，一些高校和科研机构在水下干式高压焊接工艺、设备研发等方面取得了显著进展。在焊缝跟踪技术研究方面，国内学者也进行了大量探索，借鉴国外先进技术的同时，结合国内实际情况，提出了一些具有创新性的方法和技术。例如，采用结构光视觉传感器与深度学习算法相结合的方式，提高焊缝识别的准确性和鲁棒性；研究多传感器融合技术，将视觉传感器、电弧传感器等信息进行融合处理，实现更可靠的焊缝跟踪。目前，国内水下干式高压焊接焊缝跟踪技术仍处于发展阶段，与国外先进水平相比，在跟踪精度、可靠性和适应性等方面还存在一定差距，需要进一步深入研究和改进。

1.3研究目标与内容

本研究旨在设计并验证一套适用于水下干式高压焊接的焊缝跟踪实验系统，提高水下干式高压焊接的质量和效率。具体研究内容包括以下几个方面：

水下干式高压焊接焊缝跟踪方法研究：深入分析水下干式高压焊接环境的特点和对焊缝跟踪的影响，研究适用于该环境的焊缝跟踪方法。对比多种传感器技术，如激光视觉传感器、结构光视觉传感器、电弧传感器等，结合图像处理、模式识别和控制算法，确定最优的跟踪方案，提高焊缝跟踪的精度和可靠性。

水下干式高压焊接焊缝跟踪实验系统设计与实验验证：根据选定的跟踪方法，设计并搭建水下干式高压焊接焊缝跟踪实验系统。该系统包括传感器模块、信号处理与控制模块、执行机构模块等。对系统进行实验验证，通过模拟实际水下焊接工况，测试系统的跟踪性能，如跟踪精度、响应速度等，对实验结果进行分析和优化，确保系统满足水下干式高压焊接的实际需求。

水下干式高压焊接焊缝缺陷检测技术研究：研究水下干式高压焊接焊缝缺陷的检测方法和技术，如超声检测、射线检测、红外检测等。结合焊缝跟踪系统，实现对焊接过程中焊缝质量的实时监测和缺陷检测，及时发现和处理焊接缺陷，提高焊接质量。

二、水下干式高压焊接与焊缝跟踪技术基础

2.1水下干式高压焊接原理与特点

2.1.1焊接原理

水下干式高压焊接是通过特定装置将焊接区域与水隔绝，在充满高压气体的干燥空间内实施焊接作业。具体而言，在进行焊接前，先将一个特制的高压舱放置在焊接部位周围，使其与外界海水完全隔离。通过向舱内充入高压气体，模拟实际海底压力环境，以消除压力差对焊接过程的影响。随后，焊接人员或自动化焊接设备进入高压舱内，在干燥的环境中进行焊接操作。这种焊接方式能够有效避免水对焊接电弧、熔池的干扰，减少氢等杂质的侵入，从而保证焊接质量，与陆上焊接环境更为接近，能采用多种常规的焊接方法，如气体保护焊、焊条电弧焊等。

2.1.2技术特点

优势：

焊接质量高：由于焊接区域与水隔绝，避免了水对焊接过程的不良影响，如焊缝中氢含量大幅降低，减少了氢致裂纹等缺陷的产生，焊缝的力学性能和耐腐蚀性得到显著提高，能够满足海洋工程对焊接质量的严苛要求。

焊接效率相对较高：相比