基于扩散的二维地图视觉定位通过 BEV 条件下的 GPS 去噪.pdfVIP

基于扩散的二维地图视觉定位通过BEV条件下的GPS去噪

LiGao,HongyangSun,LiuLiu,YunhaoLi,YangCai

Abstract—精确的视觉定位对于自主驾驶至关重要，但现OldMethods:IgnoringNoisyGPSEncounteringAmbiguousMatches

有方法面临一个基本困境：虽然高清（HD）地图提供了高精度Poormatching

定位参考，但其昂贵的构建和维护成本阻碍了扩展性，这促使M

研究转向标准定义（SD）地图如OpenStreetMap。当前基于

SD地图的方法主要集中在图像与地图之间的鸟瞰图（BEV）匹

xyθ

配上，忽略了普遍存在但有噪声的GPS信号。虽然GPS易于