基于 IEEE 802.11p 的 V2V 网络中分布式激光雷达点云共享的软件定义无线电测试平台.pdfVIP

基于IEEE802.11p的V2V网络中分布式激光雷达点云共

享的软件定义无线电测试平台

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马里奥·赫尔南德斯以利亚·布莱斯彼得·斯特巴鲁德

22

厄布拉欣·萨贝里尼亚布雷登·莫里斯

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波多黎各大学，RP内华达州立大学拉斯维加斯分校拉斯波西塔斯学院

马里奥·埃尔南德斯4@以利亚杰布赖斯@彼得·斯塔伯德@

ebrahim.saberinia@brendan.morris@

Abstract化、激励化的防篡改方法，用于在分布式

网络中共享大型数据集。这解决了这些多

我们提出了一种基于软件定义无线电节点基础设施网络中的一个重要安全问题，

（SDR）的IEEE802.11p测试平台，用于分在这些问题中，数据可以很容易地被知情

1方读取并篡改。

本布式车辆到车辆（V2V）通信。该平台通过

译提供配置为低成本ADALM-PlutoSDRs的对于车辆间通信系统，这些去中心化

中模块化代码库，弥合了网络仿真和部署之的点对点存储方法提供了卸载和存档高带

1间的差距。任何能够运行Docker与ROS、宽感知数据（包括激光雷达点云）的潜力，

v执行Matlab并通过USB与Pluto接口的同时确保可验证性、抵御单点故障的能力

3

2设备都可以充当通信节点。为了展示协作以及为没有直接互联网连接的节点提供可

5感知，我们在节点之间共享激光雷达点云，用性。

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1.并将它们融合到集体感知环境中。我们评我们的主要贡献如下：

9

0估了一个利用去中心化存储系统（IPFS和•我们开发了一个Docker化的轻量级

5

2Filecoin）的理论模型，分析了诸如节点存ROS基础节点，该节点完全可扩展，使

:

v储收敛、延迟和可扩展性等约束条件。此异构设备能够以最少的设置加入网络。

i

x外，我们还提供了一项信道质量研究。•我们将基于MATLAB的SDR通信与

r

a

ROS集成，通过ROS主题实现激光雷

达点云的实时融合。

1.介绍

•我们对数据在网络中的传播以及每个

车对车通信是智能交通系统和自动驾节点的存储约束进行了理论分析。

驶的关键推动者。通过传递环境信息，车•我们提供了一个信道质量研究。

辆可以提升态势感知能力、增强安全并协

调操作。诸如IEEE802.11p等标准提供了

专用短程通信(DSRC)所需的物理（PHY）2.相关工作

层和介质访问控制（MAC）层，但在评估

合