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具有结构约束的可重构多机器人拆卸系统的分层规划与调度

TakuyaKiyokawa,TomokiIshikura,ShingoHamada,GenichiroMatsuda,andKensukeHarada

Abstract—本研究提出了一种系统集成方法，用于规划可

重构机器人拆卸受约束结构的计划、顺序、任务和运动，以实Visionsensor

现非破坏性自动拆卸。此类系统必须根据目标结构调整其配置

和协调，但由于搜索空间大而复杂，容易陷入局部最优解。为

了解决这一问题，我们将配备不同类型工具的多个机械臂与旋End-effectors

Robotarm

转工作台集成到一个可重构设置中。该灵活系统基于分层优化

方法，在现实时间范围内生成满足多种优选条件且符合强制性

本要求的计划。该方法采用两个多目标遗传算法进行顺序和任务End-effectors

译规划以及运动评估，随后使用约束编程进行调度。由于顺序规Robotarm

划具有更大的搜索空间，我们引入了一种针对受约束结构定制

中的染色体初始化方法以减轻陷入局部最优解的风险。仿真结果Rotarystage

1表明，所提出的方法能够有效解决可重构机器人拆卸中的复杂Visionsensor

v问题。

4

6(a)模拟工作单元

5I.介绍

4

1

.在结构受限对象的机器人拆卸中，系统必须从多

9

0个方向访问目标，并规划尊重零件关系的拆卸顺序、

5任务分配、操作运动和执行时间表。尽管已经研究了

2Parallel-jawgripperVacuumgripperScrewdriver

:任务级或运动级的方法[1]–[5]，但在结构约束下同时

v

i(b)工具

x考虑序列、任务、运动和时间表的集成方法仍然有限。

r图1(a)显示了模拟的工作单元。规划问题需要Fig.1:假设的拆卸机器人工作单元

a

生成拆卸序列、带有换工具的操作动作（图1(b)）以

及任务分配（即，将机器人分配到任务中），并在结在上层，一个受NSGA-III启发的多目标遗传算

构约束下制定一个协调重新定位和多机器人操作的时法优化拆卸顺序和任务分配。基于Kiyokawa等。[4]，

间表。染色体初始化扩展为编码结构约束，改进可行且稳定

图2展示了通过逐步减少搜索空间来解决集成规的序列生成。在中层，一个启发式算法规划多个机械

划与调度问题的提出的分层框架。该框架解决了使用臂的抓取和轨迹运动，以及通过旋转工作台重新定位

配备旋转台以重新定向物体的可重构多机器人系统进和重新定向对象。在下层，CP根据可用资源安排任

行受限组件拆卸的问题。务，在优先级和阻塞约束下计算开始时间。

给定序列和任务-运动规划的NP难和PSPACE仿真表明，所提出的框架在具有结构约束的长时

完全性[6],[7]，该问题在一个分层优化方案中得到解段多机器人拆解任务中提高了可行性并加速了收敛。