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多视图几何赋能视觉伺服控制：理论、算法与应用创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术作为推动各行业自动化、智能化进程的关键力量，正日益受到广泛关注。从工业生产中的精密装配、物流仓储中的货物搬运，到医疗领域的手术辅助、服务行业的人机交互，机器人的身影无处不在，其应用范围不断拓展，功能也愈发强大和多样化。而在机器人技术的众多关键支撑技术中，多视图几何与视觉伺服控制技术占据着举足轻重的地位，成为实现机器人智能化、自主化作业的核心要素。

多视图几何作为计算机视觉领域的重要基础理论，主要研究如何从多个不同视角获取的图像信息中，精确恢复场景或物体的三维几何结构和运动信息