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机器人自动化叠层制孔压紧力优化：模型、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业中，尤其是航空航天、汽车制造等领域，机器人自动化叠层制孔技术正逐渐成为提升生产效率与产品质量的关键手段。以航空航天为例，飞机结构件大量采用叠层材料，如碳纤维增强复合材料（CFRP）与铝合金、钛合金的叠层组合。这些叠层结构在满足飞行器轻量化、高强度需求的同时，也对制孔工艺提出了严苛挑战。传统人工制孔不仅效率低下，且难以保证制孔质量的一致性，而机器人自动化叠层制孔技术凭借其高柔性、高精度和高重复性的优势，能够有效解决这些问题，大幅提升航空零部件的装配精度与可靠性，从而增强飞行器的整体性能与安全性。

压紧力作为机器人自动化叠层制孔过程中的关键参数，对制孔质量和效率起着决定性作用。合适的压紧力能够消除叠层材料层间间隙，防止钻孔时产生层间毛刺、分层等缺陷，确保孔壁质量；同时，它还能增加制孔系统的整体刚度，减少因切削力引起的振动，提高钻头的使用寿命与制孔精度。若压紧力过小，叠层材料在制孔过程中易发生位移和变形，导致孔位偏差、孔径超差以及孔壁粗糙度增大等问题；而压紧力过大，则可能造成工件过度变形甚至损坏，增加设备能耗，降低生产效率。因此，深入研究并优化压紧力，对于充分发挥机器人自动化叠层制孔技术的优势，推动航空航天等高端制造业的发展具有重要的现实意义。

1.2国内外研究现状

国外在机器人自动化