管道清理机器人设计与通过性分析.pdfVIP

MechanicalEngineeringandTechnology机械工程与技术,2025,14(2),207-220

PublishedOnlineApril2025inHans./journal/met

/10.12677/met.2025.142021

管道清理机器人设计与通过性分析

李振祥，王昌，李建龙

内蒙古科技大学机械工程学院，内蒙古包头

收稿日期：2025年3月30日；录用日期：2025年4月23日；发布日期：2025年4月30日

摘要

为提高中大型运输管道内壁结垢的清理效率，本文设计了一种能在800~1200mm直径管道中工作的履

带管道清理机器人。针对具体情况确定管道机器人的整体结构设计，使得机器人能够通过不同的组装形

式适应不同的工作环境，并介绍了机器人的工作原理，对可变径的履带式行走机构及机器人的管径适应

性进行了通过性分析，同时分析了机器人在管道中的几何约束运动和运动情况，并在ADAMS中分析了机

器人在管道中的通过性。结果表明：管道机器人的设计合理，相关几何约束以及运动约束条件正确，机

器人能够在设定管径范围内的直管与L形弯管中正常行走。

关键词

管道清洁机器人，结构设计，ADAMS，通过性分析

DesignandPassabilityAnalysisofPipeline

CleaningRobot

ZhenxiangLi,ChangWang,JianlongLi

SchoolofMechanicalEngineering,InnerMongoliaUniversityofScienceandTechnology,BaotouInnerMongolia

th,2025;accepted:Apr.23rd,2025;published:Apr.30th,2025

Received:Mar.30

Abstract

Toenhancethecleaningefficiencyofscalingdepositsontheinnerwallsofmedium-to-largetranspor-

tationpipelines,atrack-typepipelinecleaningrobotcapableofoperatinginpipelineswithdiameters

rangingfrom800~1200mmhasbeendesignedinthispaper.Theoverallstructuraldesignofthepipe-

linerobotisdeterminedbasedonspecificworkingconditions,enablingtherobottoadapttodiverse

operationalenvironmentsthroughdifferentassemblyconfigurations.Thispaperelaboratesonthe

operationalprinciplesoftherobotandconductspassabilityanalysisonboththeflexiblediameter-

adaptivecrawler-typelocomotionmechanismandthepipelinediameteradaptabilityoftherobot.The

文章引用:李振祥,王昌,李建龙.管道清理机器人设计与通过性分析[J].机械工程与技术,2025,14(2):207-220.

DOI:10.12677/met.2025.142021

李振祥等

geometricconstraintmotionandkinematicbehavioroftherobotwithinpipelinesaresystematically

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