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智能机器人在深海环境中的协同控制

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

深海环境与智能机器人系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1深海环境特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2智能水下机器人构型设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3智能机器人感知与通信系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

基于协同控制的水下机器人系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1单体机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2多机器人系统运动学耦合模型．．．．