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水下机器人管线跟踪技术：原理、应用与创新发展

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源的开发与利用，水下管道在能源输送、城市供水等领域发挥着关键作用。在能源输送方面，大量的石油、天然气等能源通过水下管道进行长距离传输，是连接海上油气田与陆地接收站的重要纽带。在城市供水中，水下管道为沿海城市提供了稳定的淡水资源，保障了城市居民的日常生活用水和工业用水需求。

然而，水下管道长期处于复杂的海洋环境中，面临着严峻的挑战。海水的腐蚀作用会逐渐削弱管道的材质强度，导致管道壁变薄，增加破裂的风险。海洋生物的附着会影响管道的正常运行，一些生物可能会在管道表面形成生物膜，进而引发腐蚀或堵塞管道。此外，海流