PDPS仿真培训官版5.15 下载程序.pptxVIP

5.15下载程序;Teachpendant示教器内置有下载程序的编码器。

根据机器人厂商的不同，各不相同。

主要创建download程序的接口是机器人的“RoboticProgramInventory”菜单。

目前我们只支持FANUC机器人的程序下载。;;5.15.1下载“tooldata.ls”文件

5.15.2选择正确的GM离线程序模板

5.15.3按照操作下载机器人程序

5.15.4通过“RoboticProgramInventory”现在程序

5.15.5检查下载的机器人程序

5.15.6打包仿真交付物;5.15.1下载“tooldata.ls”文件

（1）下载tooldata之前，先要定义Tool和base的定义；定义Payload；定义Armload；定义“start”姿态；定义外部轴的顺序。

（2）点击ExportDefinitions命令，下载程序。

;Notes：

下载的程序将保存在tooldata.ls文件中；

必须安装GMcustomization文件；

GMtooldata.ls文件包含：Utools，Uframes，payload，armload和home的姿态。

在仿真中创建start姿态，来匹配机器人的开始位置。;5.15.2