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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第4期

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一种新型双臂协作消化道手术机器人的结构设计与运动学分析

王盛松1，张涛2，程天宇2，苏静2，杜付鑫2，3，4

（1.山东省食品药品审评查验中心，济南250014；2.山东大学机械工程学院，济南250061；3.高效洁净机械制造教育部重点实验室（山东大学），济南250061；4.山东大学控制科学与工程学院，济南250061）

摘要：与传统的内镜下微创手术相比，消化道手术机器人辅助下的微创手术具有高灵活性、高柔性及高精度的优势。但是消化道手术机器人的研究起步较晚，存在操作臂自由度不足、末端控制信息不准确等问题。文中设计了一种新型双臂协作消化道手术机器人系统，提出一种操作臂的快速更换装置。结果显示，机器人双臂工作空间满足手术机器人需求，连续体操作臂的定位误差在1.5mm以内，正逆运动学算法准确性较高。

关键词：消化道手术机器人；双臂协作；连续体操作臂；运动学

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）04原园061原园4

StructuralDesignandKinematicAnalysisofaNovelTwo-armCollaborativeDigestiveTractSurgicalRobot

WANGShengsong1,ZHANGTao2,CHENGTianyu2,SUJing2,DUFuxin2,3,4

(1.ShandongProvinceFoodandDrugReviewandInspectionCenter,Jinan250014,China;

SchoolofMechanicalEngineering,ShandongUniversity,Jinan250061,China;

KeyLaboratoryofEfficientCleanMachineryManufacturing,MinistryofEducation(ShandongUniversity),Jinan250061,China;

SchoolofControlScienceandEngineering,ShandongUniversity,Jinan250061,China)

Abstract:Comparedwithtraditionalendoscopicminimallyinvasivesurgery,robotic-assistedminimallyinvasivesurgeryinthedigestivetracthastheadvantagesofhighflexibility,highflexibility,andhighaccuracy.However,theresearchondigestivetractsurgicalrobotsstartedlate,andthereareproblemssuchasinsufficientfreedomoftheoperatingmanipulatorandinaccurateend-pointcontrolinformation.Thispaperdesignsanewtwo-armcollaborativedigestivetractsurgicalrobotsystem,andproposesaquick-changedeviceforthemanipulator.Theresultsshowthattheworkspacesofthetwomanipulatorsmeettheneedsofasurgicalrobot,andthepositioningerrorofthecontinuummanipulatoriswithin1.5mm,andtheaccuracyoftheforwardandinverse