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脑外科机器人论文范文大全

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1.【期刊论文】一种基于视觉的脑外科机器人DH参数标定方法

期刊：《机械工程与自动化》

摘要：Thispaperpresentsamethodbasedonvisionforthecalibrationof

surgeryrobot’sDHparameters.Therobotcalibrationmodelisbuiltbasedon

therobotmodelandthecameramodel.Theerrorequationisbuiltbasedonthe

positionandpostureerror,andthenisoptimizedbynumericalmethod.This

calibrationmethodmakestheabsoluteaccuracyofrobotraisedto0.6378mm

from8.5645mm,withtheadvantagesofsimpleoperationandsimple

devices,whichisconvenientforsurgeonenvironment.%针对脑外科手术机器人的

特点,即要求较高的绝对定位精度和较为简单的标定操作,提出一种通过工业相机完成的DH

参数标定方法。该方法的核心是一种基于位姿误差的误差方程。通过对其进行最优化完成

DH参数标定,使绝对定位误差从8.5645mm降低至0.6378mm。并且该方法具有设备简单、

操作简易等优点,适用于医疗手术环境。

关键词：脑外科机器人；DH参数标定；视觉

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/academic-journal-cn_mechanical-engineering-

automation_thesis/0201225178410.html?from=11-001-wx-b

2.【期刊论文】一种脑外科手术机器人运动学参数标定方法

期刊：《机械工程与自动化》

摘要：为提高脑外科手术机器人绝对定位精度,提出了一种串联式六自由度手术机器人运

动学参数标定方法.根据脑外科手术机器人应用环境,采用一种针对手术工作空间的机器人

参数采集方式,通过非支配排序的带有精英策略的多目标优化算法(NSGA-II),将运动学模

型标定问题转换为基于距离误差的多目标优化问题进行计算.通过模拟手术环境完成机器

人参数标定的测试实验,说明利用这种标定方法可有效降低手术机器人系统绝对定位误差

(误差降低了75%),提高机器人局部工作区域的定位精度.

关键词：手术机器人；参数标定；多目标优化；NSGA-Ⅱ

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/academic-journal-cn_mechanical-engineering-

automation_thesis/0201225174765.html?from=11-001-wx-b

3.【期刊论文】在德国医院机器人指导脑外科手术

期刊：《工业设计》

摘要：德国威斯巴登HSK医院神经外科医生已经用MazorRobotics公司的Renaissance

脊柱手术系统进行了第一场机器人指导的大脑手术。HSK是世界上第一批使用机器人技术

进行脊柱手术的医疗中心之一。Mazor公司没有透露有关其脑手术中应用设备的任何细节,

也没有透露医院进行的是哪种脑部手术。

关键词：脑外科手术；机器人技术；医院；Renaissance；德国；神经外科；医疗中心；

应用设备

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design_thesis/0201212021425.html?from=11-001-wx-b

4.【期刊论文】脑外科机器人视觉伺服研究

期刊：《北京航空航天大学学报》

摘要：定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科

机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭

环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视觉跟踪定位

的稳定可靠的方法.针对病人体内病灶点