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车载智能驾驶控制系统优化方案

一、方案目标与定位

（一）核心目标

1.短期目标（1-2年）：完成智能驾驶控制痛点诊断，构建感知“-决策-执行”优化框

架，落地L2+级核心控制模块，实现决策响应延迟≤200ms、横向控制误差≤0.2m、

纵向加减速平顺性≥90分，适配3-5款主流车型，培育30+跨领域技术骨干，奠定量

产基础。

2.中期目标（2-3年）：形成多场景自适应“+智能协同控制+全链路安全冗余”成熟体

系，打造核心控制技术IP，支持L3级高阶智能驾驶，实现复杂路况控制成功率

≥95%，覆盖10+车型矩阵，建成智能驾驶控制测试验证中心，成为行业标杆方案。

3.长期目标（3-5年）：构建全场景自主控制“+人车协同决策”生态，实现L4级以上自

动驾驶控制闭环，达成零控制失误、零安全事故“”目标，适配全品类车型，形成技“

术输出+生态共建”格局，引领全球智能驾驶控制技术发展。

（二）方案定位

以安全优先、“精准控制、场景适配、持续迭代”为核心定位，立足智能驾驶决策“逻辑僵化、

场景覆盖不全、控制平顺性不足、安全冗余薄弱”痛点，结合汽车智能化演进趋势，构建感“

知融合优化+智能决策升级+精准执行强化+全周期安全管控”四位一体体系，覆盖高速巡

航、城市道路、泊车场景、应急避险等核心场景，兼顾技术前瞻性与工程化落地、功能完整性

与控制极简性、硬件兼容性与软件可扩展性，推动智能驾驶控制从被“动响应”走向主动“预

判、精准调控、全域安全”。

二、方案内容体系

（一）感知融合与环境建模优化

1.多传感器融合升级：

1.传感器配置优化：整合激光雷达、高清摄像头、毫米波雷达、超声波传感器，构建

“360°无死角”感知网络，提升极端天气与复杂路况感知能力；

2.融合算法迭代：采用卡尔曼滤波+贝叶斯估计融合算法，优化多传感器数据时序对齐

与空间校准，降低感知噪声，提升目标识别准确率≥98%；

3.环境特征提取：强化障碍物分类（车辆、行人、骑行者）、交通参与者行为预测、道

路结构（车道线、交通灯、标志标线）识别精度。

1.高精度环境建模：

2.动态环境建模：实时更新交通参与者位置、速度、运动轨迹，预测1-3秒内行为趋

势，支持决策提前预判；

3.静态环境建模：融合高精度地图与实时感知数据，构建车道级精度环境模型，包含道

路曲率、坡度、限速等核心信息；

4.场景语义理解：基于深度学习实现场景分类（拥堵、施工、路口），为决策提供场景

化适配依据。

（二）智能决策系统升级

1.决策算法优化：

2.规则+数据双驱动决策：构建基础规则库（交通法规、安全底线），结合强化学习算

法，实现决策逻辑动态优化；

3.多目标优化决策：平衡安全性、舒适性、效率，针对不同场景动态调整权重（高速场

景侧重效率，城市道路侧重安全）；

4.复杂场景决策：重点优化路口通行、并线超车、环岛绕行、施工区域避让等复杂场景

决策逻辑，提升边缘场景处理能力。

1.场景化决策适配：

2.高速巡航场景：优化跟车距离控制、车速自适应调节、车道保持策略，支持自动超车

与匝道衔接；

3.城市道路场景：强化路口转弯、行人避让、红绿灯识别决策，适配拥堵路况下的跟车

与启停控制；

4.泊车场景：支持垂直、平行、斜列等多种车位识别，优化路径规划与泊车姿态控制，

提升窄空间泊车成功率；

5.应急场景：构建紧急制动、避让绕行、故障降级等决策预案，确保突发情况快速响

应。

（三）精准控制执行与动力学适配

1.控制策略优化：

2.横向控制升级：采用模型预测控制（MPC）算法，优化方向盘转角控制，提升车道保

持平顺性与弯道通过稳定性，降低高速行驶蛇形摆动风险；

3.纵向控制升级：基于PID+滑模控制算法，优化加速、减速、制动控制，实现车速平

滑调节，避免急加减速带来的不适感；

4.协同控制策略：实现横向与纵向控制协同联动，优化并线、