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·228·内燃机与配件

基于麦克纳姆轮的AGV运动路径规划

王子昊曰袁巍曰杨海涛

（华北理工大学以升创新教育基地，唐山063200）

摘要院在现代自动化的物流运输过程中袁狭小有限的活动空间内袁需要灵活稳定的AGV渊AutomateGuideVehicle袁自动导引车冤移

动平台遥传统普通轮子的AGV具有较大的转弯半径且运行精度低遥本文提出了一种基于麦克纳姆轮的AGV移动平台袁以STM32单

片机为控制中心袁四个轮子单独驱动并闭环PID控制袁可进行全方向的移动遥并采用A*算法进行路径规划袁在存在障碍物的环境下袁

为基于麦克纳姆轮的AGV移动平台计算并生成出安全的最优路径遥经过实际试验袁得出该AGV具有良好的灵活准确性袁验证了控制

结构和A星算法的有效性和实用性遥

关键词院AGV曰麦克纳姆轮曰单片机曰A*算法曰路径规划

0引言

工业4.0的到来使得生产自动化和物流自动化成为

发展的一大趋势。传统的AGV依靠普通轮子和万向轮进

行移动，在狭小的空间内具有局限性；且转弯半径过大，控

制不精准。基于麦克纳姆轮的AGV可全向移动，任意旋

转，具有较高的机动性和控制性。上位机根据空间地形采

用A*算法规划出最优路径，并将控制信息传递给基于麦

克纳姆轮的AGV，使其快速有效的回避障碍物，到达目标

点。提高了工业生产效率和物流运输效率。

1AGV的设计

AGV由STM32F103RCT6单片机作为主控中心，上位

机经过A*路径规划后，将控制命令由蓝牙发送至AGV，

单片机对其命令进行解析，通过PID完成运动的闭环控

制。由单片机控制电桥的信号及PWM输入，以此精确驱

图1系统结构框图

动4个轮子的移动，经由运动学分析完成整体的方位移

动，MPU6050解析当前设备位置状态。并由OLED显示当示为麦克纳姆轮的运动分析示意图，车轮的斜线表示轮子

前状态。如图1所示为系统结构框图。与地面接触的辊子角度。

1.1麦克纳姆轮系统i

图中：O点表示AGV底盘中心，O（i=1、2、3、4）表示各

i

麦克纳姆轮是一种可以全方位移动的轮子，其主要有轮子的速度，w（i=1、2、3、4）为车轮绕轮轴转动的角速度，

v

轮毂和辊子两部分组成。轮毂起到轮子主体支撑的作用；gi（i=1、2、3、4）为各辊子的速度，x为水平方向，y为垂直方

12

辊子呈鼓状物包围在轮毂周围，且一般情况下轮毂轴与辊向，琢为45毅，l为底盘中心至底盘垂直侧边的距离，l为底

子轴呈45毅角。麦克纳姆轮根据45毅角的方向分为左旋轮盘中心至底盘水平侧边的距离，R为轮子的半径。

和右旋轮，本方案设计的AGV采用O型安装方式，即四根据清华大学陈博翁工程师的研究分析，可以得到

个轮子与地面接触的辊子围城的图形为O形。如图2所（1）式：

已经发生了很大的变化，中国汽车品牌应该及时审视这参考文献院