原创力文档摘要
摘要
四足机器人凭借其仿生设计的腿部运动机制，展现出卓越的地形适应能力，
能够灵活应对崎岖山地、松软沙地、碎石路面等多种复杂地形，在灾害救援、野
外勘探、工业巡检等关键领域具有不可替代的应用价值，特别是在地震废墟搜
救、核电站巡检等极端环境下，其通过性远超传统轮式机器人。然而，现有同步
定位与建图算法（SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM）多针对轮式机
器人设计，在应用于
摘要
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四足机器人凭借其仿生设计的腿部运动机制，展现出卓越的地形适应能力，
能够灵活应对崎岖山地、松软沙地、碎石路面等多种复杂地形，在灾害救援、野
外勘探、工业巡检等关键领域具有不可替代的应用价值，特别是在地震废墟搜
救、核电站巡检等极端环境下，其通过性远超传统轮式机器人。然而，现有同步
定位与建图算法（SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM）多针对轮式机
器人设计，在应用于
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