四旋翼微型飞行器设计与姿态控制研究.pdfVIP

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四旋翼微型设计

，张，

（工业大学机电，150001）

：针对常规无人尺寸较大，无法适用于室内狭小空间飞行的问题，设计了一种

四旋翼微型。建立了微型的动力学模型，介绍了组行器的相关硬件。构

建了由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统，给出了姿态解算的

具体步骤。使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正，并给出了互补滤波器融合系数的

确定方法。采用基于欧拉角反馈的PID控制器进行姿态控制，无需建立复杂的控制系统模

型。该最大尺寸15cm，重量22g，可垂直起降和悬停，适用于狭小空间的侦察任

务。

：四旋翼；微型；姿态测量；互补滤波器；PID控制器

号：V221文献标