电子设计大赛倒立摆PID算法例程优化版.pdfVIP

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这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制CPU时，请稍作简化，具

体的PID

参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和RAM资源的限制，一般不采用浮点数运算，

而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，

可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，

做好余

数补偿。这个程序只是一般常用的PID算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。

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includestring.h#

includestdio.h

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PID函数

PID（比例、积分、微分）函数主要用于控制应用。PIDCalc执行一次PID算法

的迭代。

虽然PID函数可以正常工作，但main只是一个展示典型用法的示例程序。

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typedefstructPID{

doubleSetPoint;//设定值doubleProportion;//比例常数doubleIntegral;//

积分常数doubleDerivative;//微分常数

doubleLastError;//错误[‑1]doublePrevError;//错误[‑2]double

SumError;//错误累加和

}PID;

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这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体

的PID

参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，

而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，

可

大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好

余

数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。

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#includestring.h

#includestdio.h

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PIDFunction

ThePID(比例、积分、微分)functionisusedinmainly

controlapplications.PIDCalcperformsoneiterationofthePID

algor