CAN-bus现场总线基础教程【第1章】现场总线CAN-bus-CAN-bu数据链路层(3).pdfVIP

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第1章现场总线CAN-bus

1.1CAN-bus数据链路层

我们已经知道物理层实现了信号的传输，那么信号是如何运送数据的、多个节点同时发送

时怎么办、如何保证数据的可靠性、发生错误时怎么办、以及发送与接收目标如何选择呢？这

些工作都是在数据链路层完成的。

1.1.1CAN帧类型

CAN-bus通信是通过五种类型的帧进行的，它们分别是数据帧、远程帧、错误帧、过载帧

和帧间隔，其种类及用途如表1.1所示。

表1.1帧的种类及用途

帧类型帧用途

数据帧用于发送节点向接收节点传送数据，是使用最多的帧类型

远程帧用于接收节点向某个发送节点请求数据的帧

错误帧用于在检测出通信错误（如校验错误）时向其它节点通知错误的帧

过载帧用于接收节点通知

帧间隔用于将数据帧和远程帧与前面的帧分离开来的帧

1.1.2数据帧

CAN-bus的用途就是在各个节点之间建立起交换数据的桥梁，数据帧就像卡车一样，承担

了运送数据的功能。

目前使用最广泛的CAN-bus标准是V2.0版本，该标准在发布之初就制定了A和B两部分，

称为CAN2.0A和CAN2.0B。这两个部分的主要区别是仲裁区域的ID码长度不同，CAN2.0A

为11位ID，称为标准帧。CAN2.0B为29位ID，称为扩展帧。这两种标准的设备一般不会在

同一个物理网络中混合使用。

数据帧由7个段组成，帧结构如图1.1所示，各段的结构如图1.2所示，作用如表1.2所示。

帧起始控制段CRC段帧结束

仲裁段数据段应答段

图1.1数据帧结构

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图1.2数据帧各段组成

表1.2数据帧各段功能

段名段长度说明

帧起始1bit表示数据帧开始，由单个显性位构成

仲标准帧12bit表示该帧优先级。由11位ID码和1位远程帧（RTR）标志位组成

裁

表示该帧优先级。由29位ID码、1位替代远程帧请求位（SRR）、

段扩展帧32bit

1位标志位扩展位（IDE）和1位远程帧标志位（RTR）组成

控制段6bit表示数据段数据长度的编码和保留位

数据段0~8字节数据内容，每字节为8位，具体字节数在控制段中体现

检查帧的传输错误，范围包括从帧起始到数据段的所有内容（不包

CRC段16bit