伺服焊枪的配置及标定测力-测电流.docVIP

PAGE

PAGE9

伺服焊枪的配置及标定

1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包

安装选项

“PneumatischerZangenausgleich/pneumaticcompensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪

“AusgleichsloseZange/robotcompensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？

“Punktanwahl/pointselect”选择焊点参数类型

“Programmanwahl/programselect”选择焊接程序参数类型

Axis:外步轴号

Type:外部轴类型

State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。

设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换.

DSE:设置为7

PM:设置为121

安装后执行冷启动（安装完毕）

7轴的安全模块上需要进行短接，12进行短接，456进行短接！

2．配置

进入专家模式，ConfigureConfigurationServoGun_TC.

GunParameters选项

PTPmotions:默认

LINmotions:默认

Motorparameters:见KU