数控转台环形力矩电机直接驱动伺服系统鲁棒控制：建模、策略与优化.docxVIP

数控转台环形力矩电机直接驱动伺服系统鲁棒控制：建模、策略与优化

一、引言

1.1研究背景与目的

在现代制造业中，数控转台作为数控机床的关键部件，其性能直接影响着加工精度和效率。传统的数控转台驱动方式，如旋转伺服电机加蜗轮、蜗杆副和齿轮副机构，虽然具有较好的静态刚度，但在实现启动、加速、减速、反转及停车等运动时，机械传动链所产生的弹性变形、摩擦和反向间隙等问题，会导致机械振动、运动响应慢、动态刚度差以及其他非线性误差，难以满足高精度加工的需求。例如，在航空航天零部件加工中，对零件的精度要求极高，传统驱动方式的误差会严重影响零部件的性能和质量。

为解决上述问题，直接驱动技术应运而生。环形力矩电机直接驱动技术实现了“零传动”，消除了中间传动机构引起的能量消耗和限制，具有推力大、损耗低、电气时间常数小、响应速度快等优点，能够获得很高的动态响应速度和加速度，以及较高的刚度和定位精度，可实现平滑的无差运动。然而，数控转台伺服系统采用环形力矩电机直接驱动后，外界及自身的任何扰动将无缓冲地作用在电机上，系统对负载扰动、电机推力波动和惯量变化更为敏感，同时，其他参数变化、被忽略的非线性、位置和速度检测噪声等不确定因素，也都可能影响系统的稳定性和控制精度。

经典控制方法，如传统矢量控制、直接转矩控制等，在综合考虑跟踪误差、抑制干扰和不确定性、降低噪声、保证鲁棒性方面难以做到最优，且对系统数学模