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本田机器人专利JPA_2012016801.pdfVIP

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  • 2026-03-09 发布于浙江
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本田机器人专利JPA_2012016801.pdf

    (57)【要約】

    【課題】脚式移動ロボットの実際の姿勢と目標とする姿

    勢とのずれの低減に寄与しない床反力成分が発生するの

    を極力防止するように床反力を操作する。

    【解決手段】脚式移動ロボット１の実際の姿勢と目標と

    する姿勢とのずれの程度を表す姿勢状態量偏差を“０”

    に近づける機能するフィードバック操作量としての実ロ

    ボット外力操作量に応じて床反力を操作したと仮定した

    場合の全床反力中心点（制限前補償ＺＭＰ）が、存在許

    容領域を逸脱する場合に、実ロボット外力操作量が“０1

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