本田机器人专利JPA_2015054391.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】脚式移動ロボットの脚体の関節の変位量が過大

になったり、あるいは、脚体と段差の踏面のエッジとの

干渉が発生することを防止しつつ、該ロボットに種々様

々な高さの段差を移動させることができる制御装置を提

供する。

【解決手段】脚式移動ロボット１の目標歩容を生成する

目標歩容生成部３３は、階段等の段差にてロボット１を

移動させるための目標歩容を生成する場合に、ロボット

１の腰部２ａのヨー方向の目標姿勢及びロール方向の目10

標姿勢のうちの少なくともいずれかの目標姿勢を、段差

でのロボットの移動動作に伴い変化させるように該目標

姿勢の軌道を生成する。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体の腰部に股関節部を介してそれぞれ連結された複数の脚体を有し、各脚体の先端の

足平部と股関節部との間に膝関節部及び足首関節部を備える脚式移動ロボットの制御装置

であって、

前記腰部の目標位置及び目標姿勢の軌道を含む前記脚式移動ロボットの目標歩容を生成

する目標歩容生成手段と、

各脚体の股関節部、膝関節部及び足首関節部に備えられた各関節を駆動する関節アクチ

ュエータを、前記目標歩容生成手段により生成された目標歩容に応じて制御する関節アク

チュエータ制御手段とを備えており、10

前記目標歩容生成手段は、前記脚式移動ロボットの移動環境の床に存在する段差にて該

脚式移動ロボットを移動させるための前記目標歩容を生成する場合であって、且つ、該段

差の高さが少なくとも所定値よりも高い場合に、前記腰部の目標姿勢のうちのヨー方向の

目標姿勢及びロール方向の目標姿勢のうちの少なくともいずれかの目標姿勢を、前記段差

での前記脚式移動ロボットの移動動作に伴い変化させるように該目標姿勢の軌道を生成す

るように構成されていることを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

【請求項２】

請求項１記載の脚式移動ロボットの制御装置において、

前記目標歩容生成手段は、前記腰部の目標姿勢のうちのヨー方向の目標姿勢及びロール

方向の目標姿勢のうちの少なくともいずれかの目標姿勢の変化のパターンを前記段差の高20

さに応じて異ならせるように該目標姿勢の軌道を生成するように構成されていることを特

徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

【請求項３】

請求項１又は２記載の脚式移動ロボットの制御装置において、

前記脚式移動ロボットは、前記腰部の左右方向に間隔を存して配置された２つの股関節

部のそれぞれを介して該腰部に連結された２つの脚体を有するロボットであり、

前記段差での前記脚式移動ロボットの移動動作に伴い変化させる前記腰部の目標姿勢は

、該腰部のヨー方向の目標姿勢を少なくとも含んでおり、

前記脚式移動ロボットの進行方向での前記２つの股関節部の位置の偏差を位置偏差ＤＸ

と表記し、且つ、前記２つの脚体のうちの遊脚側脚体の股関節部が支持脚側脚体の股関節30

部よりも前側となる状態での前記位置偏差ＤＸを正の偏差と定義したとき、前記目標歩容

生成手段は、前記段差での前記脚式移動ロボットの移動動作に伴い変化させる前記腰部の

ヨー方向の目標姿勢の軌道を生成するとき、前記遊脚側脚体の足平部の着地直前における

前記位置偏差ＤＸが正の偏差となるように前記腰部のヨー方向の目標姿勢の軌道を生成す

るように構成されていることを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

【請求項４】

請求項１又は２記載の脚式移動ロボットの制御装置において、

前記脚式移動ロボットは、前記腰部の左右方向に間隔を存して配置された２つの股関節

部のそれぞれを介して該腰部に連結された２つの脚体を有するロボットであり、

前記段差は昇りの段差であり、40

前記段差での前記脚式移動ロボットの移動動作に伴い変化させる前記腰部の目標姿勢は

、該腰部のヨー方向の目標姿勢を少なくとも含んでおり、

前記脚式移動ロボットの進行方向での前記２つの股関節部の位置の偏差を位置偏差ＤＸ