本田机器人专利JPA_2011081380.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】テルミンの特性モデルを有し、演奏前に特性モ

デルのキャリブレーションを行うことで、テルミン演奏

環境に則した演奏を行うことができる、テルミン演奏ロ

ボットを提供する。

【解決手段】第１のアーム１２と第２のアーム１１と、

テルミンの音高に対応するアーム位置を示す音高モデル

を有し、演奏目標の音符と音高モデルとに基づいて音符

に対応したアーム位置へ第１のアーム１２を移動させて

テルミンを演奏するロボット１０であって、テルミンの10

周囲の環境によって変化する音高モデルのパラメータを

調整するパラメータ調整部５０を備えている。

【選択図】図３

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

第１のアームと第２のアームと、

テルミンの音高に対応するアーム位置を示す音高モデルを有し、

演奏目標の音符と上記音高モデルとに基づいて上記音符に対応したアーム位置へ上記第

１のアームを移動させてテルミンを演奏するロボットであって、

上記テルミンの周囲の環境によって変化する上記音高モデルのパラメータを調整するパ

ラメータ調整部を備えていることを特徴とする、テルミン演奏ロボット。

【請求項２】

前記第２のアームが音量制御用であり、10

テルミンの音量に対応するアーム位置を示す音量モデルを有し、

前記パラメータ調整部は、テルミンの周囲の環境によって変化する上記音量モデルのパ

ラメータを調整することを特徴とする、請求項１に記載のテルミン演奏ロボット。

【請求項３】

テルミンの音量に対応するアーム位置を示す音量モデルを有し、

テルミンに設定されている音量と上記音量モデルとに基づいてアームを所定の位置へ移

動させてテルミンを演奏するロボットであって、

上記テルミンの周囲の環境によって変化する上記音量モデルのパラメータを調整するパ

ラメータ調整部を備えていることを特徴とする、テルミン演奏ロボット。

【請求項４】20

前記アームを移動させた後、音符の継続時間中にフィードバック制御してアームの位置

を調整することを特徴とする、請求項１～３の何れかに記載のテルミン演奏ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

本発明はテルミン演奏ロボットに係り、特にテルミンの特性が周囲の環境によって変化

した場合であっても、所望の楽曲の演奏を行うことができるテルミン演奏ロボットに関す

る。

【背景技術】

【０００２】30

近年の制御理論、画像処理、音声認識技術の向上により、ロボットは工業用からエンタ

ーテインメント用途にも応用が広がっている。例えば、ソニー株式会社のペットロボット

AIBOや株式会社タカラトミーのヒューマノイドロボットi-SOBOTなど多くのエンターテイ

ンメントロボットが発売されている。エンターテインメントロボットの中でも音楽に関連

するロボット（以下、音楽ロボットと呼ぶ。）は、現在音楽がレジャーとして重要な位置

を占め今後も成長が期待されることから、今後重要になると期待されている。

【０００３】

音楽ロボットの中でも楽器演奏ロボットは、人とロボットとが共に演奏することで、イ

ンタラクティブなエンターテインメントを提供できる有望な分野である。

音楽ロボットの表現方法は、（１）歌などの音声、（２）ダンスなどの動作、（３）楽40

器演奏に分類できる。

【０００４】

分類（１）の歌うロボットとして、非特許文献１にはビートを数えるロボット、非特許

文献２にはビートに合わせて足踏みをしながら歌う２足歩行ロボットが開示されている。

いずれも、ロボットに装着されたマイクから得られた音を入力音に用いている。

分類（２）のダンスロボットとして、非特許文献３には人の全身動作を模倣して踊る２

足歩行ロボット、非特許文献４には腕と車輪移動で社交ダンスを行う