原创力文档摘要
摘要
空间并联多稳态机构是指在外力作用下具有两个或更多稳定平衡状态的并联
机构，它能够在不同稳态之间进行可控切换，并在无外力作用下保持稳定状态。
多稳态机构在工程应用中展现出独特优势，其价值主要体现在能量采集，双稳态
振动能量采集器，仿生机器人，航天机构，多稳态锁定装置等领域。目前对机构
的研究主要集中于单自由度系统，但实际应用中存在明显局限。例如，海洋能采
集需要响应多维运动的机构，仿生手操作要求多关节协同稳定，空间可
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