智能网联汽车概论 项目5习题答案[3页].pdfVIP

习题

一、填空

1.路径规划目标包括、稳定性、和。

安全性舒适性驾驶效率

2.规划过程需要考虑各种物理约束，有且不限于约束、非完整性约束和约束。

加减速度动力学

3.路经规划被分为：外界环境全部感知的规划和环境未感知或只有部分感知的路径规

划。

全局路径局部

4.典型的基于采样规划算法主要包括(PRM)和(RRT)。

概率路线图法快速随机树法

5.在执行驾驶行为决策的过程中,决策模型大致可以划分为、、推理决策模型和。

有限状态机模型决策树模型基于价值的决策模型

6.Apollo系统的规划层通常又被细分为（MissionPlanning）、（BehavioralPlanning）和

动作规划（MotionPlanning）三层。

任务规划行为规划动作规划

7.在路径规划里面，通常使用