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第40卷第5期安徽工程大学学报Vol.40No.5

2025年10月JournnalofAnhuiPolytechnicUniversityOct.2025

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文章编号：16722477（2025）05004306

一类非线性离散系统的镇定与跟踪控制

1，21，2*1，211，2

田凤玲，姚玉武，闫晓辉，朱婷婷，孙怀辉

（1.合肥大学人工智能与大数据学院，安徽合肥230601；

2.合肥大学应用数学与人工智能机理研究重点实验室，安徽合肥230601）

摘要：针对一类含有外部干扰的非线性离散系统，研究其镇定与跟踪控制问题。为了降低对系统诸如光滑性等的

要求，避免复杂的计算，同时保留系统有用的信息，针对非线性系统提出了推广的二元Lipschitz条件。在系统的

非线性部满足推广的二元Lipschitz条件的前提下，首先设计了所研究系统的反馈控制，确保系统是全局渐近稳定

的；其次设计了系统的跟踪控制器，得到了这类非线性离散系统的输出跟踪满足全局渐近稳定的一个充分条件；

最后，把所得到的结果利用线性矩阵不等式（LMI）的形式给出，并通过数值仿真验证了结果的有效性。

关 键 词：非线性系统；Lyapunov稳定性；离散系统；跟踪控制

中图分类号：O231.2文献标志码：A

系统的镇定与跟踪控制无论在控制理论领域理系统非线性部时，每次迭代过程中都需要求解

还是在工程实践方面都具有非常重要的意义，尤矩阵微分（或代数）方程，计算量比较大，而且对

其在工程科学、计算机科学、生命科学等领域，都一些控制精度要求较高的系统，一般不能通过线

有着广泛应用。跟踪控制问题的目的是设计控制性化等手段将其转化为线性系统。因此，直接以

器，以控制系统的状态响应，使之以一种较为精非线性系统为控制对象来进行研究具有非常重要

确的方式跟踪一个预先给定的目标。根据预设跟的意义。

踪的目标，可以把跟踪问题分为两类：状态跟踪本文的主要研究对象是一类具有外部扰动

和输出跟踪，这两类跟踪问题都是通过设计跟踪的非线性离散系统。具体地说，在第一节中给出

［1-2］

控制器来影响系统从而达到跟踪的目的。对推广的二元Lipschitz条件，以此来处理系统的

线性系统而言，跟踪控制器的设计已得到了较好非线性部分，在后面的控制器设计中，推广的二

的解决。而对非线性系统来说，虽然跟踪控制器元Lipschitz条件较好地展现出扰动项对系统全局

的设计已发展出了许多方案，如自适应控制、神稳定性的影响；第二节中给出非线性系统的描述

［3-6］

经网络以及模糊控制等，但仍然有广阔的发和解决这类系统的假设条件，并利用推广的二元

展空间，尤其是在离散系统领域。Lipschitz条件设计了系统的反馈控制器，确保系

相对于镇定问题，非线性系统的跟踪控制问统是全局渐近稳定的；在第三节中设计了所给系

题要复杂得多。目前，对非线性系统的研究，通统的一个跟踪控制器